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赵江

作品数：11 被引量：61H指数：4
供职机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金中国航空科学基金博士研究生创新基金更多>>
相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 10篇中文期刊文章

领域

  • 8篇航空宇航科学...
  • 4篇自动化与计算...

主题

  • 4篇无人机
  • 3篇再入
  • 3篇飞行
  • 3篇飞行器
  • 3篇高超声速
  • 3篇高超声速飞行
  • 3篇高超声速飞行...
  • 3篇超声速
  • 3篇超声速飞行
  • 3篇超声速飞行器
  • 2篇旋翼
  • 2篇预测校正
  • 2篇再入制导
  • 2篇制导
  • 2篇制导方法
  • 2篇四旋翼
  • 2篇相机
  • 1篇地面机器人
  • 1篇地图构建
  • 1篇动态路径规划

机构

  • 10篇北京航空航天...

作者

  • 10篇赵江
  • 6篇蔡志浩
  • 5篇王英勋
  • 3篇周锐

传媒

  • 4篇北京航空航天...
  • 3篇兵工学报
  • 1篇航空学报
  • 1篇航空科学技术
  • 1篇国防科技

年份

  • 4篇2024
  • 1篇2022
  • 1篇2021
  • 1篇2020
  • 3篇2015
共 11 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
基于粒子群优化的再入可达区计算方法研究被引量：13
2015年
针对升力式高超声速飞行器再入可达区计算问题,提出了一种粒子群优化(PSO)和倾侧角反转相结合的混合求解方案。为了减小待优化变量的搜寻空间,设计了一种参数化的倾侧角剖面,利用约束PSO算法求解满足再入过程约束和末端约束的最优滑翔轨迹。通过倾侧角正向和逆向反转逻辑直接生成倾侧角指令集合,进而实现高超声速飞行器再入可达区的快速估算。高升阻比再入滑翔飞行器CAV-H仿真实例表明,该混合优化求解方案易于实现且无需预估参数初值,具有良好的可操作性。
赵江周锐
关键词：粒子群优化高超声速飞行器
基于深度强化学习的无人机着陆轨迹跟踪控制被引量：8
2020年
本文针对固定翼无人机自主着陆控制问题,提出了基于深度强化学习(DRL)的无人机着陆轨迹跟踪控制方法。首先,搭建了小型固定翼无人机Ultra Stick 25E的仿真模型,设计了满足过程和终端约束的着陆参考轨迹。其次,提出了基于深度确定性策略梯度(DDPG)的无人机一体化控制框架,设计了考虑跟踪误差和轨迹平稳性的奖励函数。最后,通过离线训练,得到了轨迹跟踪一体化控制器。仿真试验结果表明,本文提出的方法比传统PID控制方法精度更高。
宋欣屿王英勋蔡志浩赵江陈小龙宋栋梁
关键词：自主着陆轨迹跟踪控制
基于动态视觉传感器的无人机目标检测与避障被引量：1
2024年
针对无人机在动态环境中感知动态目标与躲避高速动态障碍物,提出了基于动态视觉传感器的目标检测与避障算法。设计了滤波方法和运动补偿算法,滤除事件流中背景噪声、热点噪声及由相机自身运动产生的冗余事件;设计了一种融合事件图像和RGB图像的动态目标融合检测算法,保证检测的可靠性。根据检测结果对目标运动轨迹进行估计,结合障碍物运动特点和无人机动力学约束改进速度障碍法躲避动态障碍物。大量仿真试验、手持试验及飞行试验验证了所提算法的可行性。
蔡志浩陈文军赵江王英勋
考虑禁飞区规避的预测校正再入制导方法被引量：20
2015年
针对升力式高超声速飞行器再入滑翔侧向制导问题,提出了一种考虑禁飞区规避的预测校正制导方法.纵向制导采用落点误差预测与指令校正相结合的方式,不断更新倾侧角的幅值,实时修正轨迹纵程.侧向制导设计了一种倾侧角反转逻辑的切换机制,利用航向角误差走廊和航向角导向区域控制飞行器的侧向运动.CAV-H再入滑翔飞行器制导仿真实例表明,该方法不依赖于标准再入轨迹,能够导引飞行器规避禁飞区约束.Monte Carlo仿真验证表明,在随机初始扰动和误差存在的情况下,该制导方法具有良好的鲁棒性.
赵江周锐张超
关键词：高超声速飞行器再入制导预测校正禁飞区
从系统工程视角看无人机自主控制系统被引量：3
2021年
提升无人机的自主控制能力可有效提高无人机在复杂对抗环境下的作战性能。系统工程是指导复杂系统研制的有效手段,采用系统的思维方法,关注系统的整体效能优化实现。系统工程覆盖复杂工程型号生命周期的全流程活动,包括概念论证、工程开发、生产制造、使用服役、综合保障以及系统退出等过程,能够为系统开发中各工程技术的应用,跨专业工程合作以及项目管理建立切实的技术路径。无人机外部应用背景环境与内部体系结构相互交联,是一个典型的“系统之系统”(System of Systems)。无人机自主控制系统是跨域、跨平台的复杂“系统之系统”。本文从系统复杂性出发,介绍了无人机系统组成、自主控制系统以及无人机自主能力等级,以期为无人机自主控制技术的发展提供参考和借鉴。
王英勋蔡志浩赵江李明君
关键词：无人机
多约束条件下四旋翼机动轨迹跟踪一体化控制方法被引量：1
2024年
四旋翼无人机高动态飞行需求的增加使其成为一个越来越热门的研究主题。针对四旋翼执行废墟裂缝和树林缝隙穿越任务时的大机动轨迹状态跟踪控制问题,提出基于模型预测控制的一体化控制方法,包含多约束条件下的高机动轨迹规划和多参考状态量的一体化跟踪控制,并通过飞行试验验证了所提方法相比前馈PID控制方法在跟踪规划的高机动轨迹时的优越性能。在飞行试验中,四旋翼成功穿越了60°滚转角的窄框,其实际滚转角达到60°大角度的同时,z轴误差仅为0.065 m。
王英勋李欣蔡志浩赵江
关键词：多约束一体化控制模型预测控制
基于倾侧角反馈控制的预测校正再入制导方法被引量：16
2015年
针对升力式高超声速飞行器再入滑翔制导问题,提出了一种基于倾侧角反馈控制的预测校正制导方法。该算法不依赖于传统的准平衡滑翔条件(QEGC),能够抑制再入滑翔飞行过程中产生的周期性轨迹震荡现象。纵向制导采用落点预测与指令校正相结合的方法,通过设计倾侧角反馈控制律对飞行器的高度变化率进行实时修正;侧向制导兼顾考虑横程误差和航向角误差对制导指令的影响,设计了一种基于归一化误差走廊的倾侧角反转逻辑,实现了飞行器的侧向运动控制。CAV-H高超声速飞行器制导仿真实例表明,该制导方法有效地抑制了再入滑翔轨迹的周期性震荡,导引飞行器完成平稳再入飞行。Monte Carlo仿真验证表明,在多种扰动和误差存在的情况下,该制导方法具有良好的鲁棒性。
赵江周锐
关键词：再入制导高超声速飞行器预测校正
融合事件的点线特征法视觉惯性里程计
2024年
视觉惯性里程计是机器人实现自主定位的关键技术,事件相机作为一种异步视觉传感器,与传统相机具有互补的特点。针对低光照、光照大幅度变化和高速运动场景,对事件相机的输出和传统图像进行融合,并结合惯性测量单元进行实时点线特征法视觉惯性里程计研究。提出一种从事件流生成事件图像的算法,设计融合事件的点线特征检测方法;基于视觉-惯性紧耦合的思想,设计后端滑动窗口优化算法;进行数据集试验验证和无人机飞行试验验证。在数据集上的试验结果表明:与仅使用传统图像的点线特征法视觉惯性里程计相比,在高速运动的场景下,定位误差平均减少了22%以上;在低光照、光照大幅度变化的场景下,定位误差平均减少了59%以上。
刘毓敏蔡志浩孙家岭赵江赵江
关键词：位姿估计
空地无人集群自调节控制与动态路径规划方法
2024年
针对异构感知条件下空地无人集群协同避障与导航问题,提出了集群队形自调节控制与动态路径规划方法。首先,建立了无人机(UAV)与地面机器人的运动、感知与通信模型,设计了空地无人集群协调运动控制架构,满足异构集群协同避障与导航的控制目标。其次,提出了机器人集群队形边界动态生成方法,分别设计了形状控制、个体避碰、编队控制与导航控制分量,实现了基于动态边界的集群队形自调节控制。结合机器人动态队形边界特性,提出了基于动态窗口优化的无人机路径规划方法,通过设计优化目标函数在集群协同运动的基础上实现了安全导航避撞。最后,设计了队形边界缩放、变形和旋转下的队形调节场景与狭窄廊道协同避障与导航任务想定,通过仿真算例验证了空地无人集群队形自调节控制与动态路径规划方法的有效性,并给出了所述方法能力边界的分析。
赵江张璇池沛王英勋
关键词：地面机器人动态路径规划
无人机高机动抗扰轨迹跟踪控制方法被引量：2
2022年
针对传统的四旋翼控制方法在高机动飞行时控制效果不佳,难以跟踪机动性较强的轨迹且控制精度较低的问题,设计了基于增量非线性动态逆控制(INDI)方法和微分平坦前馈的轨迹跟踪控制器,不仅提高了高机动轨迹的跟踪精度,也增强了抗扰能力。由于角加速度无法直接获得,该方法对其非常敏感,设计了多种角加速度估计方法进行对比,通过飞行试验选择了效果最佳的互补滤波方法。试验结果证明:设计的基于互补滤波的前馈INDI方法可以控制飞行器快速、准确地跟踪高机动轨迹,且具有较强的抗扰能力。
王英勋宋欣屿赵江蔡志浩
关键词：四旋翼
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