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胡德利

作品数：1 被引量：2H指数：1
供职机构：沈阳航空工业学院机电工程学院更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划辽宁省教育厅科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇移动机器人
  • 1篇运动学
  • 1篇运动学分析
  • 1篇全方位移动机...
  • 1篇轮式
  • 1篇轮式移动
  • 1篇轮式移动机器...
  • 1篇模块化
  • 1篇机器人

机构

  • 1篇沈阳航空工业...
  • 1篇中国科学院
  • 1篇立命馆大学

作者

  • 1篇叶长龙
  • 1篇李斌
  • 1篇马书根
  • 1篇胡德利

传媒

  • 1篇机械科学与技...

年份

  • 1篇2010
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
一种模块化全方位移动机器人的运动学分析被引量：2
2010年
全方位移动机器人由三个轮式模块化单元和一个连接平台组成。轮式模块化单元是一个模块化万向单元称为MUU,具有俯仰、偏航和回转三个自由度。MUU的圆柱形铝合金外壳上安装了一系列的被动轮,这些被动轮机构使MUU成为一个大的全方位驱动轮。MUU在垂直于身体轴线方向能够提供较大驱动力,而在身体轴线方向的作用力由小被动轮卸载,从而实现万向轮的功能。高度的集成性使MUU的通讯和更换易于实现。移动机器人的运动学分析证明了该机器人的运动灵活性。最后,给出了该机器人的运动实验和仿真结果。
叶长龙胡德利马书根李斌
关键词：轮式移动机器人运动学模块化
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