李金钟
- 作品数：8 被引量：14H指数：2
- 供职机构：天津工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市科技支撑计划重点项目天津市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺轻工技术与工程更多>>
- 激光单目视觉焊缝起始点导引技术被引量：2
- 2019年
- 针对弧焊机器人自动化焊接过程中初始焊接位置定位问题,本文提出了一种十字激光单目视觉的两步导引法.首先,找到成像平面上焊缝起始点坐标,以光轴中心为原点,光轴中心与该点的连线为z轴建立新的坐标系,通过求解新旧坐标系之间的旋转矩阵,控制机器人调整摄像机的姿态,使目标点位于摄像机光轴;然后,结合十字激光发生器,控制机器人沿摄像机z轴逐渐向焊缝起始点靠近,直至十字激光交叉点与焊缝起始点重合,即获得焊缝起始点的三维坐标,将该坐标反馈给机器人,控制焊枪运动至焊缝起始点.试验结果表明,该方法能够在保证焊接精确度的情况下实现对焊缝起始点导引.
- 倪沫楠王天琪李金钟贾振威
- 关键词：结构光视觉弧焊机器人手眼标定机器人控制
- 基于特定平面的单目视觉焊缝起始点导引被引量：2
- 2018年
- 为了解决传统采用立体视觉和模板匹配方法实现焊缝起始点自动化导引过程中存在的算法复杂、运算速度慢以及导引精度不高等问题,提出了一种基于特定平面的单目视觉焊缝起始点导引方法。首先,采用"单目双位"和随机一致性算法对放置待焊工件的工作平面进行标定,将导引范围限制在该特定平面上;然后以手持点激光作为主动光源照射到该平面上,在保持摄像机坐标系姿态不变的情况下,导引摄像机至焊缝起始点,进而计算该点在机器人基坐标系下的三维坐标指导机器人运动使焊枪到达焊缝起始点。
- 倪沫楠王天琪李金钟
- 关键词：单目视觉
- 碳纤维多层角联织物设计及织造工艺研究被引量：2
- 2017年
- 以低密度、耐高温、高比强及抗氧化性能优异的碳纤维为原料,设计了碳纤维多层织物,并对多层织物结构进行研究。利用碳纤维多层织机,经合理设计经向截面图、组织图、纹板图、穿综图和穿筘图,织造了6层碳纤维角联锁织物,优化了织造工艺,节约了生产成本。该织物可以作为复合材料的增强结构骨架,经各种成型工艺复合形成高强度碳纤维复合材料。
- 侯仰强刘薇丁许刘国辉李金钟
- 关键词：碳纤维多层织物织造工艺织物组织
- 曲面复合材料缝合机器人自动路径规划技术被引量：2
- 2017年
- 为提高复合材料预制件缝合机器人的灵活性与加工柔性,针对缝合机器人自动路径规划问题,研究了基于三维光栅扫描技术的曲面复合材料缝合机器人视觉接缝提取技术.针对三维扫描摄像机视场固定的特点,对摄像机进行标定实验,改进传统的手眼标定方法,提出一种用于求解手眼关系矩阵的四点标定新方法,建立了机器人坐标系与摄像机坐标系的位姿映射关系.经过手眼关系标定,三维光栅扫描仪采样得到的缝合预制件点云数据可转化为机器人坐标系下的点云数据坐标.进一步对采集的预制件点云数据进行接缝中心线提取,提出了一种缝合轨迹及姿态规划算法,采用三次多项式对接缝中心线进行空间曲线拟合,采用最小二乘法对缝合微切平面进行平面拟合,完成机器人操作空间前进矢量及接近矢量的计算.最后,将规划结果应用于缝合机器人的离线编程仿真与实验中.实验结果表明,该系统精度高,线迹成型良好,可以满足机器人缝合系统的要求.
- 武永盛王天琪李亮玉李金钟杜博宇
- 关键词：点云路径规划
- 采用双目视觉的织物曲面接缝提取与缝合路径规划被引量：2
- 2017年
- 针对曲面织物的接缝自动提取及缝合路径规划问题,提出一种基于双目视觉的接缝自动识别方法。结合缝合预制件的三维点云与二维图像之间的空间位置转换关系,得到预制件二维图像中接缝在三维点云中的映射;进一步采用基于弗莱纳-雪列矢量的路径规划方法,对缝合路径上各位置的弗莱纳-雪列(Frenet-Serret)矢量进行计算,求出机器人末端执行器的位姿,利用Mat Lab对机器人的缝合路径进行仿真。实验结果表明:该方法能够精确快速地对接缝的空间位置进行定位,解决了自动缝合过程中缝合路径寻找困难、精度不高等问题,并可快速地对机器人缝合路径进行规划。
- 李金钟王天琪何俊杰李亮玉侯仰强
- 关键词：双目视觉
- 缝合机器人自主规划与协调控制系统设计被引量：1
- 2018年
- 为提高复合材料预制件缝合机器人灵活性与加工柔性,应用三维扫描技术对缝合预制件点云数据进行采集,根据接缝特征进行中心线提取并提出一种缝合机器人自主规划算法,完成了机器人位姿矩阵的求解.以自主规划所得机器人位姿矩阵作为缝合工位及缝合姿态,采用西门子PLC设计缝针运动与机器人运动协调控制系统.基于Profibus现场总线通信技术,采用"一主多从"网络控制策略,完成各个设备之间的数据交换,进而达到控制目的.缝合实验结果表明,实际缝合轨迹偏差总体小于1.5 mm,该系统可以满足实际缝合工艺要求.
- 何俊杰李金钟王天琪武永盛侯仰强
- 关键词：可编程控制器协调控制
- 基于单目视觉的初始焊位导引技术被引量：3
- 2019年
- 针对传统焊缝起始点自动导引技术所采用立体视觉方法存在系统复杂、导引过程繁琐等问题,提出了一种基于eye-in-hand单目视觉的焊缝初始位置导引方法.首先调节机器人关节并获取不同位姿下焊缝初始位置图像,然后建立经过初始焊位点的直线方程,并将其转换到位于机器人基坐标系下.进一步求取上述两直线交点,最终确定初始焊位在机器人基坐标系下的三维坐标,以此引导机器人运动.结果表明,该方法能够在保证精确度的情况下实现对焊缝起始点进行导引.
- 王天琪李金钟李亮玉何俊杰
- 关键词：单目视觉视觉导引
- 基于单目视觉的目标点识别与导引技术研究
- 机器人视觉定位技术是自动化技术中重要的一部分，在工业、医学等领域得到广泛的应用，随着机器人技术的发展以及机器视觉理论的逐渐成熟，将视觉技术与机器人控制技术相结合能够完成越来越多的人类劳动，因此机器人视觉技术得到深入的研究...
- 李金钟
- 关键词：机器人视觉系统目标点相机标定
