张杰
- 作品数：2 被引量：22H指数：2
- 供职机构：西南科技大学更多>>
- 相关领域：机械工程航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 基于ADAMS的双足机器人运动学建模及仿真被引量：2
- 2012年
- 由于对环境良好的适应性,双足机器人在各领域具有广泛的应用前景,步态规划是其研究重点之一。基于虚拟样机技术,根据双足机器人的行走步态,用D-H齐次坐标变换法建立双足机器人的运动学模型。设定髋部及踝部的运动轨迹,建立逆运动学方程,在MATLAB中求出前向和侧向各关节的运动参数。将求得的参数导入ADAMS中,作为虚拟样机模型的驱动,实现了机器人的静态稳定行走。仿真结果与规划的步态基本一致,验证了运动学模型的正确性,为双足机器人的结构设计和步态规划提供了理论依据。
- 王江勇王基生张俊俊张杰刘罡
- 关键词：双足机器人步态规划仿真
- 基于MEMS陀螺仪和加速度计的动态倾角传感器被引量：20
- 2012年
- 仿人形机器人各关节的姿态及重心位置是其步态控制研究的关键。为了获得这些姿态数据,设计了一种基于MEMS陀螺仪和加速度计的低成本动态倾角传感器,利用卡尔曼滤波算法将陀螺仪和加速度计输出的数据进行滤波融合,解决了加速度计因机器人的线性加速度而无法准确测量其动态倾角、陀螺仪因存在漂移等而长时间测量精度不高的问题。实际测试结果表明,所设计的传感器能够测量动态倾角并具有较高的精度,可以满足仿人形机器人姿态控制的需要。
- 张杰
- 关键词：MEMS陀螺仪加速度计卡尔曼滤波
