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张朝旭

作品数：1 被引量：1H指数：1
供职机构：北京信息科技大学自动化学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金北京市属高等学校人才强教计划资助项目更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇双足
  • 1篇双足机器人
  • 1篇稳定性
  • 1篇稳定性分析
  • 1篇鲁棒
  • 1篇鲁棒性
  • 1篇机器人
  • 1篇机器人步态
  • 1篇步态

机构

  • 1篇北京信息科技...

作者

  • 1篇张奇志
  • 1篇周亚丽
  • 1篇张朝旭

传媒

  • 1篇北京信息科技...

年份

  • 1篇2014
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
平面半被动双足机器人步态稳定性分析被引量：1
2014年
建立了以踝关节脉冲推力为动力源的平面半被动双足机器人模型,并推荐利用拉格朗日第二类方程得到机器人的动力学方程。为判断模型的稳定性,采用庞加莱映射方法分析了半被动双足机器人行走的固定点及其稳定性,并讨论了模型稳定行走的动力学附加条件。分析了模型中各机械参数对模型稳定性的影响。最后,在脉冲推力作用时添加扰动模型仍能稳定行走,证明模型对脉冲干扰具有鲁棒性。
张朝旭张奇志周亚丽
关键词：双足机器人稳定性鲁棒性
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