姚斌
- 作品数：1 被引量：2H指数：1
- 供职机构：西北工业大学电子信息学院更多>>
- 发文基金：西北工业大学研究生创业种子基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 变增益联邦KF组合导航定位算法研究被引量：2
- 2013年
- GPS接收模块解算出的伪距误差是GPS/INS组合导航系统的主要误差,采用一种二级联邦卡尔曼滤波组合导航算法加以削弱,将卫星接收模块解算出的伪距信息和多普勒频移信息在第一级卡尔曼滤波后,再通过主滤波器与INS模块解算出的信息进行修正处理,得到校正量和定位位置最优估计。随着滤波步数增加,系统预测误差方差阵逐渐趋于零,状态估计会过分依赖旧量测值,从而导致滤波发散,影响系统定位精度。为有效提高新量测值的修正作用,在联邦卡尔曼滤波组合导航算法中引入一种可变加权系数。仿真结果表明,改进后的变增益联邦卡尔曼滤波算法具备联邦卡尔曼滤波的优点,并且该算法滤波效果有较明显的改善,能有效抑制滤波发散,提高系统的定位精度。
- 张怡赵凯华姚斌
- 关键词：联邦卡尔曼滤波变增益
