王垚
- 作品数：4 被引量：12H指数：2
- 供职机构：北京理工大学自动化学院更多>>
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- 线性多智能体系统在固定和切换拓扑下的领航跟随控制被引量：3
- 2013年
- 研究线性多智能体系统的领航跟随一致性问题.假设每个多智能体系统只能得到其邻域的输出测量信息,在此条件下,讨论多智能体在有向固定网络拓扑和无向切换网络拓扑两种情况下的一致性问题.针对这两种情况,提出含有一种分布式观测器的一致性控制算法.应用Lyapunov稳定性理论证明了若单个多智能体系统是可镇定和可检测的,且网络连接拓扑只需满足简单的结构,则系统能够达到领航跟随一致性.仿真结果验证了理论分析的正确性.
- 宋莉伍清河王垚王寅秋
- 关键词：多智能体系统代数RICCATI方程
- 切换拓扑一阶积分器网络量化趋同控制被引量：2
- 2013年
- 针对数字信道中传输的是经过量化和编码后的数据,研究了切换拓扑情况下连续时间一阶积分器网络中的量化趋同问题.通过均匀量化器,每个智能体将量化后的状态传输给邻居,并利用所得信息设计协议,实现量化趋同.在所提出的量化趋同协议下,所有状态将在有限时间内进入包含状态均值的量化层中.特别地,对于通信拓扑是时不变的情况,给出了实现量化趋同所需时间的上界.仿真结果验证了所提出算法的有效性.
- 王垚伍清河王寅秋
- 关键词：多智能体系统
- 非线性网络有限时间分布式跟踪控制被引量：5
- 2013年
- 针对具有本质非线性动态的多智能体网络,基于微分包含理论研究有限时间协调跟踪问题.假设非线性动态满足Lipschitz条件且只有部分智能体已知目标动态,设计分布式混杂控制协议,应用非光滑稳定性分析方法给出系统实现有限时间跟踪的充分条件.若无向切换拓扑保持连通或有向拓扑具有生成树且强连通部分满足细致平衡条件,则选取合适的控制增益参数均能实现有限时间跟踪.最后通过仿真实验表明了所提出方案的有效性和正确性.
- 于镝伍清河王垚
- 关键词：非线性网络微分包含
- 高阶有向积分器网络的包含控制被引量：2
- 2013年
- 研究高阶固定有向积分器网络的包含控制问题.针对静止和运动的领导者,分别为跟随者提出了不同的控制协议.领导者是静止的情况下,应用拉普拉斯变换终值定理提出线性控制协议,驱使跟随者渐近进入由多个领导者所构成的静态凸包中;领导者是移动的情况下,提出非线性控制协议,以保证跟随者能够渐近进入由多个领导者所构成的动态凸包中,并使跟随者一直保持在该凸包中,同时提出了能够达到这一目标的充分条件.仿真结果验证了该理论分析的正确性.
- 王寅秋伍清河王垚
- 关键词：高阶系统
