杨永
- 作品数：3 被引量：2H指数：1
- 供职机构：陕西科技大学电气与信息工程学院更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 粒子滤波器及其在卫星姿态估计中的应用
- 2011年
- 粒子退化和计算量较大是限制粒子滤波应用的主要问题,常规的重采样方法虽然可以缓解粒子退化,但却容易导致粒子枯竭,且计算量较大,因此本文提出了基于混沌摄动的均值逼近粒子滤波器。按权值大小将粒子分组后,用均值替换权值较小的粒子,可使粒子从低似然区向高似然区域逼近。用Kullback信息描述均值逼近产生的粒子分布与似然分布的差别,通过迭代发现Kullback信息是递减的,从而证明该算法是合理的。混沌摄动重采样算法,用类似载波的方法将具有全局遍历性的混沌变量引入,更增加了粒子的多样性。另外,将本算法应用于某型导弹的姿态估计问题中,仿真结果显示了新算法的有效性。
- 张根宝杨永
- 关键词：粒子滤波仿真
- 刚体姿态估计的类Rodrigues参数算法研究被引量：1
- 2011年
- 针对Rodrigues参数描述刚体姿态运动时的缺陷,提出了一种类Rodrigues参数的姿态估计算法,从定义上避免了Rodrigues参数和修正Rodrigues参数在π,-π,2π,-2π时的奇异性。推导了类Rodrigues参数描述的姿态运动学微分方程,给出了坐标变换的类Rodrigues参数描述,讨论了类Rodrigues的性质和运算,证明了类Rodrigues参数描述姿态的唯一性,并导出了类Rodrigues参数与其他常用姿态描述间的转换公式。给出了用于捷联惯导的姿态解算中的类Rodrigues递推解法。在Matlab软件中对基于STK生成的某标准弹道轨迹的仿真结果表明:类Rodrigues参数的姿态估计算法不存在奇异,计算效率优于目前广泛应用的四元数方法,有一定的理论参考价值。
- 杨永张根宝宁小磊陈连华
- 关键词：RODRIGUES参数
- 模糊PD控制在伺服系统中的应用被引量：1
- 2009年
- 为了提高伺服控制系统动态跟随误差的精度,在三环伺服控制系统的基础上提出了一种经典控制和智能控制相结合的方法.利用误差补偿的思想,在位置环上采用按给定输入补偿的复合控制方法进行误差补偿,以提高系统动态跟随精度.采用模糊PD参数自整定控制的思想,在位置环上设计了智能模糊控制器,对前向通道PD调节器的参数进行了优化.仿真结果表明,与PD控制系统相比较,改进系统的动态误差精度得到了提高,明显地增强了系统的动态跟随特性,并使系统具有较强的鲁棒性.
- 杨永张根宝
- 关键词：伺服系统复合控制模糊PD控制
