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刘航

作品数：1 被引量：27H指数：1
供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
发文基金：国家重点实验室开放基金国家高技术研究发展计划高等学校学科创新引智计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇自适
  • 1篇自适应
  • 1篇位姿
  • 1篇位姿分析
  • 1篇环境自适应
  • 1篇机器人
  • 1篇管道机器人
  • 1篇差动

机构

  • 1篇北华大学
  • 1篇哈尔滨工业大...

作者

  • 1篇邓宗全
  • 1篇唐德威
  • 1篇姜生元
  • 1篇李庆凯
  • 1篇刘航

传媒

  • 1篇机械工程学报

年份

  • 1篇2011
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
具有差动运动功能的管道机器人设计与分析被引量：27
2011年
研制一种具有差动运动功能的环境自适应轮式管道机器人——三轴差动式管道机器人,该机器人在通过弯管时可根据管道环境利用三轴差动机构自动调节各驱动轮的转速,从而提高机器人通过弯管时的运动柔顺性。为分析三轴差动式管道机器人的运行状况,通过建立机器人在弯管内运行的精确位姿模型,求得机器人驱动轮轮心以及驱动轮与管壁接触点的位置;以位姿模型为基础对机器人各驱动轮的速度进行分析,得到机器人过弯管时各驱动轮的理论速比关系。对机器人驱动轮与管壁的正压力进行分析,并建立机器人的牵引力模型。搭建管道试验环境进行机器人的差速试验和牵引力试验,测试值与理论分析基本一致,说明三轴差动式管道机器人具有良好的弯管通过性能,适合于在工程管道中应用。
唐德威李庆凯姜生元邓宗全刘航
关键词：管道机器人位姿分析环境自适应
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