您的位置： 专家智库 > >

张俊文

作品数：1 被引量：13H指数：1
供职机构：山东大学控制科学与工程学院更多>>
发文基金：中国博士后科学基金山东省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇四足机器人
  • 1篇相机
  • 1篇路径规划
  • 1篇路径规划算法
  • 1篇机器人
  • 1篇TOF

机构

  • 1篇济南大学
  • 1篇山东大学

作者

  • 1篇李贻斌
  • 1篇荣学文
  • 1篇李彬
  • 1篇张勤
  • 1篇张慧
  • 1篇张俊文
  • 1篇丁超

传媒

  • 1篇机器人

年份

  • 1篇2015
共 1 条 记 录，以下是 1-1
全选 清除 导出
排序方式：
四足机器人地形识别与路径规划算法被引量：13
2015年
为了提高四足机器人在复杂环境下的适应性,重点研究了采用飞行时间(TOF)原理相机的四足机器人环境感知策略并改进了地形识别及路径规划算法.首先采用高斯过程回归(GPR)模型对TOF相机的距离数据进行误差校正,解决了采用传统多项式或三角函数模型进行误差修正时模型阶次过高及函数组合复杂的问题.基于得到的环境深度信息,采用数字高程模型(DEM)进行地形描述,并通过计算各栅格的坡度、粗糙度、起伏度对地形进行识别.粗糙度由该栅格所处的坡度平面与其8邻域高程点的离散程度进行计算,避免了采用高程方差计算时对粗糙度的误检测.依靠地形信息,提出了滑动窗+增量式A*(IA*)算法的路径规划方法.IA*算法通过寻找当前路径与目标投影点的最优路径进行增量式路径规划,该方法解决了采用A*算法进行重规划时效率低的问题.仿真和实验结果验证了本文方法的有效性和可靠性.
张慧荣学文李贻斌李彬丁超张俊文张勤
关键词：四足机器人路径规划
全选 清除 导出
共1页<1>
聚类工具0