丁琴琴
- 作品数：3 被引量：11H指数：1
- 供职机构：江苏大学电气信息工程学院更多>>
- 发文基金：江苏省高校优势学科建设工程资助项目镇江市科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- RBF神经网络滑模变结构控制在并联机器人中的应用被引量：1
- 2012年
- 并联机器人系统结构复杂,具有强耦合、非线性等特点。滑模变结构控制对参数不确定性和外部扰动具有强鲁棒性,不需要被控对象精确数学模型且基于该方法的控制器设计过程是自然解耦过程,适用于并联机器人控制,但是滑模控制普遍存在抖振问题。鉴于此,该文提出RBF神经网络与滑模控制相结合的控制方法,利用RBF神经网络对滑模控制器切换项的增益进行调节,可以有效地降低滑模控制的抖振,获得较好的控制效果。仿真结果表明,该控制方法跟踪性能好,系统误差小,具有较强的鲁棒性,可以满足并联机器人的控制要求。
- 高国琴丁琴琴王威
- 关键词：并联机器人伺服电机滑模控制RBF神经网络
- 基于RBF神经网络优化切换增益的并联机器人滑模控制
- 具有刚度大、承载能力强等特点的并联机器人系统由多杆并联运动机构构成。针对其多变量、非线性、强耦合的控制问题,以2自由度冗余并联机器人为研究对象,提出一种基于RBF神经网络优化切换增益的并联机器人滑模控制方法。首先,基于并...
- 高国琴丁琴琴王威
- 关键词：并联机器人滑模控制RBF神经网络
- 文献传递
- 农业并联机器人同步滑模控制被引量：10
- 2012年
- 农业并联机器人的多支链相对末端执行器运动的协调性、耦合性成为并联机器人运动控制的难题,鉴于此,提出一种将同步控制与滑模控制相结合的控制方法。仿真和实验结果表明,该控制方法跟踪性能好,响应速度快,系统误差小,具有较强的鲁棒性,能够满足并联机器人的控制要求。
- 高国琴王威丁琴琴
- 关键词：并联机器人同步控制滑模控制
