丁大伟
- 作品数：7 被引量：33H指数：3
- 供职机构：北京科技大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”北京市科技新星计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 基于位姿阈值的Cartographer SLAM算法实验设计
- 2023年
- 针对Cartographer算法回环检测耗时、实时性差的问题,采用软硬件结合的方式,设计了一种基于位姿阈值的Cartographer SLAM算法实验。依托Clearpath Jackal无人车和ROS软件操作系统,搭建了实验硬件平台,采用Cartographer SLAM和位姿阈值优化算法设计了软件操作流程。实验结果表明,Cartographer SLAM算法可获取无人车实时位姿,构建清晰的实验室地图;位姿阈值优化算法有效地剔除了回环检测时的冗余信息,提升了计算效率和实时性。该实验加深了学生对Cartographer SLAM算法的认知,激发了学生对无人车及人工智能等技术的学习兴趣,提高了学生的工程实践能力和创新能力。
- 安翠娟王旭丁大伟
- 水箱液位系统多模型控制方法被引量：18
- 2011年
- 针对水箱液位系统存在的大惯性、大时滞和非线性等特点,采用多模型控制思想设计控制律,以改善控制品质.对于三级水箱液位控制系统,设计多个基于一级水箱的等价控制器,简化控制问题.将水箱液位的设定值跟踪问题转化为多个设定值跟踪问题,并由此构成多模型控制器,避免输入达到上限,从而达到优化控制的目的.采用华晟公司的A3000过程控制系统进行实验研究,结果显示,本文提出的多模型控制方案可以极大地改善控制品质.
- 李晓理石陇辉丁大伟
- 关键词：设定值
- 基于自适应动态规划的多设定值跟踪控制方法被引量：8
- 2013年
- 针对一类典型的带有控制约束的非线性离散时间系统,提出了一种基于自适应动态规划(adaptive dynamicprogramming,ADP)算法的多设定值跟踪控制方法,并对其收敛性和稳定性做了严格分析.在ADP迭代跟踪控制的基础上,根据多模型控制的思想,设置阶梯状的参考轨迹,使得系统状态逐渐地跟踪到最终设定值,保证了系统的稳定性,极大地减小超调量,加快了响应时问,改善控制品质;同时由于控制器约束的存在,引入非二次型的性能指标函数,使得控制量始终在有界的范围内变化.最后对仿真结果进行了分析,结果表明了此方法的可行性和有效性.
- 李晓理刘德馨贾超丁大伟
- 关键词：非线性系统自适应动态规划
- 基于平衡截断法的离散时间线性时滞系统的低频域模型降阶被引量：5
- 2015年
- 研究在系统工作频率范围为低频区间情形下的离散时间线性时滞系统模型降阶问题.首先根据时滞系统在零频点处传递函数的性质,构造了一类匹配其零频响应的带有可调参数的扩展线性时滞系统,进而在其基础上结合已有的时滞系统平衡截断法给出了新的低频模型降阶算法.通过调节其中的设计参数,新方法所得降阶时滞系统模型能够以任意精度逼近原系统的零频响应特性,进而可以用于改善低频范围内的模型逼近性能.数值算例验证了所提方法的有效性和优越性.
- 杜鑫丁大伟
- 关键词：模型降阶时滞系统低频
- 再生核Hilbert空间中两阶段稀疏表示目标跟踪算法被引量：1
- 2022年
- 在强干扰复杂环境下,有效的特征选择对于目标跟踪模型的可解释性至关重要.针对这一问题,本文基于再生核Hilbert空间(RKHS)理论,对特征空间构建生成式的两阶段稀疏表示(TSSR)模型,从而描述图像样本与字典之间的非线性关系,避免了在字典中引入大量的琐碎模板.在第1阶段,首先建立图像样本与字典在原始低维空间中的关系,然后利用批处理最小二乘算法求得稀疏表示系数的初值,根据观测模型确定初始跟踪位置的分布;在第2阶段,首先利用核方法将原始低维空间映射到高维特征空间,然后提出一种基于核的加速近端梯度算法(KAPG),从而求得字典元素系数的核稀疏表示,最终确定跟踪目标.最后实验结果证明了本文所提出的TSSR方法在面对视角变化和部分遮挡时的有效性.
- 朱虎飞丁子豪杨永亮冯旭祥丁大伟
- 关键词：目标跟踪再生核HILBERT空间核方法
- 二维FM系统的同时故障检测与控制被引量：1
- 2021年
- 本文研究二维Fornasini-Marchesini(FM)系统的同时故障检测与控制问题.针对故障和干扰的有限频特性,设计满足有限频性能指标的故障检测滤波器/控制器,在实现故障检测目标的同时兼顾控制性能.借助于二维广义KYP引理,将有限频性能指标转化为矩阵不等式条件.在此基础上,采用构造切平面的方法以及两步算法解决设计过程中出现的非凸问题.最后,将所提出的方法应用于带钢轧制过程以验证其有效性.
- 吴小雪丁大伟任莹莹刘贺平
- 关键词：故障检测
- 基于PLCSIM Advanced和Simulink的自动化生产线仿真实训平台设计
- 2024年
- 为解决自动化生产线实训线下课程实验硬件套数不足、实验时长和场地受限等问题,提升教学质量,设计了一种基于PLCSIM Advanced和Simulink的自动化生产线仿真实训平台。该仿真平台以实训设备为依托,使用Simulink搭建被控对象仿真模型,在PLCSIM Advanced仿真控制器中编写控制算法,通过应用程序接口(application programming interface,API)通信实现对象模型与控制器间数据的实时交换和仿真。以纸张张力控制设备为例,介绍了仿真实训平台搭建和实施过程。实践教学表明,该仿真平台提高了自动化生产线实训课程的教学成效,激发了学生实践学习的兴趣,提升了学生发现、解决复杂工程问题的能力,让学生深刻体会到团队合作和有效沟通的重要性。
- 安翠娟张凯王国霞张敏丁大伟武善雷
- 关键词：仿真平台SIMULINK
