金国栋
- 作品数：14 被引量：41H指数：3
- 供职机构：中国人民解放军第二炮兵工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信天文地球更多>>
- 一种适用于小型无人飞行器的抗干扰姿态控制方法
- 本发明涉及一种适用于小型无人飞行器的抗干扰姿态控制方法，包括以下五大步骤：将飞行器模型分解为确定部分和扰动项；根据飞行器的分解模型设计基于飞行状态估计的扰动观测器；根据飞行器模型的确定部分设计姿态控制器，加入抗扰动积分器...
- 芦利斌金国栋谭力宁朱晓菲袁丁沈斌
- 文献传递
- 基于任务驱动的“数字信号处理”教学被引量：3
- 2013年
- 数字信号处理是信息类专业的重要课程,具有理论性强、概念抽象等特点。为了提高学生学习的积极性和教学效果,让学生真正理解数字信号处理的内涵,能够理论联系实际,学以致用,本文将任务驱动法引入数字信号处理的教学中,以学生为主体,让学生在完成任务的过程中学习知识。结合课程内容,讨论了任务设计、任务分解、任务实施、效果评价、实施原则等问题。
- 李义红贾维敏刘志刚李夕海王百合金国栋
- 关键词：数字信号处理教学方法
- 一种小型无人机的导航系统方法设计被引量：1
- 2013年
- 文章主要讨论了导航系统组成、图层添加、确定地图工具的功能、经纬度信息以及航路的规划等。通过地图配准建立了GPS定位信息与屏幕显示坐标之间相互对应的关系,实现飞行航迹显示、航点设定和航迹规划,最后,简单从无人机的需求角度介绍了多无人机自主与协同控制技术。
- 丁梦雨芦利斌金国栋
- 关键词：无人机导航GPS航迹规划
- 一种适用于低成本的无人机机体结构定寿方法
- 本发明涉及一种经济性、实践性较强的无人机寿命评估方法。特征是：从无人机自身安全性要求较低、无人员伤亡的特点出发，分析无人机的维修保障的统计数据，确定无人机机体结构的关键部件；然后通过飞行模拟和飞行监测数据确定关键部位的基...
- 芦利斌金国栋朱晓菲谭力宁叶庆沈涛
- 文献传递
- 基于Kinect深度技术的障碍物在线快速检测算法被引量：6
- 2014年
- 针对在未知环境中移动机器人自主导航面临的障碍物实时检测问题,提出了一种基于Kinect深度技术的障碍物在线快速检测算法。在深度摄像机标定基础上,分析了摄像机运动造成视频流中的场景变化,重点研究了室内动态背景下的Kinect深度图像特征和障碍物在线快速检测。建立室内动态背景模型,采用背景减除法和连通体分析提取障碍物并归类,实现了对Kinect视频序列图像的在线快速检测。以轮式移动机器人为实验平台,验证了所提出算法的实时性、准确性和鲁棒性。
- 朱涛芦利斌金国栋
- 关键词：深度图障碍物检测背景减除法连通体
- 基于Kinect的四旋翼无人机体感控制被引量：5
- 2015年
- 针对无人机(UAV)远程控制中操作复杂、专业性高的问题,基于Kinect传感器提出了一种无人机体感控制方案,并进行了验证。利用Kinect传感器提取操作者身体的骨骼节点数据,设计并识别操作者体势动作,进而生成对应的四旋翼飞行控制指令,通过无线数传模块传输控制指令,对无人机进行远程控制。实验结果表明:设计的识别算法可以准确地识别体势动作,对无人机进行实时的控制,控制方式直观简单、效果良好。
- 李辉芦利斌金国栋
- 关键词：KINECT
- 一种两阶段的视频图像关键帧提取方法
- 2012年
- 根据对航拍视频进行实时全景图拼接的实际需求,提出一种两阶段的关键帧提取方法。第一阶段利用飞行时间与重叠率的线性关系,以较高重叠率提取准关键帧,第二阶段对准关键帧进行逐帧检测,进一步降低冗余,最后确定关键帧,为全景图拼接做好准备。经实验检验,该方法能够提取出有效关键帧,具有可实用性。
- 张中华芦利斌金国栋谭力宁
- 关键词：视频图像关键帧提取全景图
- 一种适用于低成本的无人机机体结构定寿方法
- 本发明涉及一种经济性、实践性较强的无人机寿命评估方法。特征是：从无人机自身安全性要求较低、无人员伤亡的特点出发，分析无人机的维修保障的统计数据，确定无人机机体结构的关键部件；然后通过飞行模拟和飞行监测数据确定关键部位的基...
- 芦利斌金国栋朱晓菲谭力宁叶庆沈涛
- 文献传递
- 基于并联Hammerstein模型的无刷电机辨识被引量：3
- 2013年
- 针对线性模型不能全面反映无刷电机的动态特性的问题,提出使用并联Hammerstein非线性模型对无刷电机进行辨识.首先通过类比Volterra级数模型对并联Hammerstein模型的静态非线性模块进行建模;进而给出了一种基于最小均方误差准则的辨识算法,对模型中线性动态子系统的频率响应函数进行估计;最后成功地利用该方法对某无刷电机进行了辨识.实践表明,使用该方法辨识得到的电机非线性模型在精度上较线性模型有较大提高,并且与Volterra级数模型相比只需很小的计算量.
- 谭力宁韩海涛马红光芦利斌金国栋
- 关键词：非线性系统无刷电机
- 基于MFC和Vega Prime的无人机三维视景仿真实现被引量：3
- 2013年
- 利用Multigen Creator建立无人机和地形场景模型,通过Vega Prime来驱动视景系统,实现一个基于MFC的可视化无人机三维视景仿真实验平台,对无人机的飞行过程进行实时描绘,良好地再现无人机自主飞行时的飞行姿态。通过无人机试飞实验证明,该视景仿真系统取得比传统视景系统更好的效果。
- 丁梦雨芦利斌金国栋
- 关键词：无人机VEGAPRIME
