薛彬
- 作品数：6 被引量：23H指数：3
- 供职机构：安徽工程大学机械与汽车工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金安徽省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学一般工业技术更多>>
- 基于PID的柔性关节机械臂控制策略研究被引量：4
- 2016年
- 以柔性关节机械臂作为研究对象,分别使用传统PID控制和基于神经网络的PID控制进行对比研究,并在Simulink中进行仿真实验.结果表明,神经网络PID控制相比于传统PID控制参数调整更为简单,响应速度和控制精度都得到了提高,跟踪误差减少了50%,能够达到更好的控制效果.
- 付邦晨王海邱皖群薛彬
- 关键词：柔性关节PID神经网络SIMULINK
- 基于压电陶瓷的柔性机器人主动抑振控制策略研究被引量：5
- 2016年
- 柔性机器人因其轻质、高效、低能耗等优点已被广泛应用于航空航天,工业制造等诸多领域。然而,柔性机构易产生弯曲变形,引起系统振动而大大降低机器人的工作精度。为提高柔性机器人的工作性能,多种抑振策略得以研究与应用。提出了基于压电陶瓷(PZT)的柔性机器人振动主动抑制策略。其中,PZT传感器和PZT制动器分别被用来检测和抑制柔性臂的振动。本文构建了基于PZT材料的单自由度柔性机械臂的理论模型,并获得了传感电压与制动电压的传递函数。设计了一个可变控制方案的抑振器以抑制系统在不同频率下的振动。在COMSOL中进行仿真,获得了系统的抑振率。根据仿真结果显示,柔性臂在前三阶振动下,臂的末端位移分别得到了57.04%,57.76%与58.96%的抑制;系统的动能得到了57.95%,71.19%与87.81%的抑制。
- 王海薛彬杨春来付邦晨邱皖群
- 关键词：柔性机器人压电片主动振动抑制传递函数
- 基于压电陶瓷的柔性机械臂抑振策略的研究
- 柔性机构因其轻质,高效等优点被广泛应用于机器人领域。但柔性机构易产生弹性振动,使机器人的定位精度降低。采用合适的控制策略可有效抑制柔性机构的振动。柔性机构的振动控制可分为被动控制和主动控制,其中基于压电陶瓷(PZT)材料...
- 薛彬
- 关键词：柔性机械臂压电陶瓷传递函数控制策略
- 文献传递
- 基于压电陶瓷的柔性机械臂主动振动控制实验研究被引量：3
- 2017年
- 柔性机构因其工作效率高,能量消耗低和结构简单等优点被广泛应用于机器人领域。但柔性机构由于刚度较低,易产生弹性振动,使机器人的定位精度和运动精度降低。为了验证在前期的工作中提出的柔性机械臂主动振动最优控制位置分析的正确性,搭建了一个基于Labview的测试系统。在柔性臂上不同位置粘贴压电片来实现对柔性臂不同位置的主动振动控制,通过测试系统得到最优控制位置处和最优控制位置附近的柔性机械臂振动的传感电压,根据控制前后传感电压的变化分析柔性臂抑制的强弱。根据实验结果显示,柔性臂在前三阶振动下,分别在其最优控制位置上获得最高的抑振率,从而验证了最优控制位置的有效性。
- 陈希王海陶伟薛彬杨春来
- 关键词：柔性机械臂压电片主动振动控制
- 基于压电陶瓷的柔性机械臂振动主动控制最优位置的设计被引量：1
- 2016年
- 首先,基于弹性力学理论建立了主动抑振系统的动力学模型,并对其前三阶振型进行了数值仿真分析;其次,根据三阶振型曲线及仿真分析,确定了PZT传感器和驱动器的粘贴位置;最后,基于NI虚拟仪器搭建了抑振效果测试平台.实验测试结果显示,柔性机械臂在一阶固有频率下振动时根部抑振效果最佳,抑振率为44.51%,该实验为后续柔性臂在二阶、三阶固有频率下抑振方案的有效性分析与验证提供了良好的基础.
- 薛彬王海杨春来
- 关键词：柔性机械臂压电陶瓷
- 六自由度柔性关节机械臂的动力学分析被引量：10
- 2016年
- 大多数的机器人都是在刚体动力学假设的基础上进行运动控制设计的,因此其在实际操作中的精度和效率受到一定的限制,而柔性机械臂可以很好地解决此类问题。首先给出了六自由度的柔性关节机械臂的简化模型,利用拉格朗日方法建立其动力学方程;然后以单自由度柔性关节机械臂为例,基于神经网络反演法对其控制率进行了设计;最后基于Simulink验证了控制器设计的有效性。
- 王海付邦晨薛彬杨春来
- 关键词：六自由度柔性关节拉格朗日方程
