王立柱
- 作品数：4 被引量：28H指数：2
- 供职机构：天津理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术环境科学与工程更多>>
- 下肢外骨骼康复机器人动力学分析与仿真被引量：21
- 2018年
- 下肢外骨骼康复机器人动力学模型的准确建立,是实现机器人精确控制的前提条件。文中将下肢外骨骼机器人简化为7杆模型,并将下肢运动周期划分为单腿支撑和双腿支撑两个阶段,采用拉格朗日方法建立外骨骼康复机器人系统的整体动力学模型。通过人体下肢运动的实时动作捕捉及其运动轨迹的数据分析,得到人体正常行走时的关节运动规律,推导出各个关节所需的驱动力矩。利用SolidWorks建立机器人三维简化模型并导入ADAMS软件进行动力学仿真,验证了理论推导的准确性,为机器人电机的选型和控制系统的设计提供了理论依据。
- 陈炜王立柱张林琰马利
- 关键词：动力学ADAMS仿真
- 救援机器人双臂结构设计与运动学分析被引量：2
- 2017年
- 基于救灾的复杂环境及实际工作要求,设计了一种新型救援机器人所搭载的双机械臂。利用D-H方法建立双臂的运动学模型,得出双臂末端点的位姿,并求出机械臂的逆解。把三维模型导入ADAMS中得到双机械臂的虚拟样机,对机械臂的虚拟样机工作区域进行求解分析,并通过机械臂模拟实际工作,得出其运动曲线,验证了所建运动学模型的正确性及设计结构的合理性。借助于MATLAB软件采用蒙特卡洛法生成双机械臂工作空间云图及协作空间,为确定机器人的构型、机械臂的长度优化提供了依据,仿真结果表明了机械手臂具备灵活作业的条件,同时为后期的双臂的轨迹规划及控制打下坚实的基础。
- 王杨俭陈炜王立柱马利
- 关键词：运动学蒙特卡洛法
- 双臂救援机器人的刚柔耦合动力学建模与分析
- 世界各地自然灾害时有发生,救援任务却越来越复杂,双臂轻质柔性化救援机器人在灾后救援中体现了高负载、低能耗等优越性,成为目前救援机器人技术的重要发展方向之一。而双臂救援机器人的刚柔耦合特型及动力学分析,是当前救援机器人技术...
- 王立柱
- 关键词：救援机器人动力学建模
- 救援机器人通信系统的应用和发展研究综述被引量：5
- 2016年
- 针对救援机器人通信系统的发展过程,介绍救援机器人通信系统的国内外应用现状。对有线通信、远距离无线通信、短距离无线通信和混合通信系统的发展和研究进行文献综述。对比不同类型通信系统的性能,指出混合通信系统、大流量高速传输和通信及时性是救援机器人通信系统的未来发展趋势。
- 陈炜马利王立柱
- 关键词：消防应急救援救援机器人通信系统
