张立平
- 作品数：3 被引量：10H指数：2
- 供职机构：北京化工大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于MATLAB和ADAMS的拟人双臂机器人联合仿真被引量：3
- 2014年
- 随着国内外机器人行业的快速发展,机器人的形态越来越趋向于拟人化。针对拟人双臂机器人的结构特点,笔者利用D-H方法建立机器人手臂的运动学模型,推导出运动学方程。利用MATLAB对机器人手臂进行运动学仿真,得到手臂末端位移曲线。用UG建立机器人三维模型导入ADAMS,设置相应的约束和驱动,得出机器人手臂末端轨迹曲线。将ADAMS得出的结果与在MATLAB中得到的结果曲线进行对比,可得到两者的最大偏差为8.31mm,并且曲线平稳,无突变,验证了运动学理论推导的正确性和结构设计的合理性。
- 曹宇王殿君徐小龙张立平
- 关键词：双臂机器人MATLABADAMS仿真
- 基于MRDS七自由度机器人仿真系统的设计被引量：1
- 2014年
- 针对VA1400七自由度机器人建立了基于微软机器人工作室(MRDS)的仿真系统。通过运用D-H法,建立了机器人连杆坐标系,并由连杆参数推导出机器人正运动学方程;采用Blender三维建模软件,对七自由度机器人进行建模;使用C#语言调用MRDS提供的运行库,设计了七自由度机器人仿真软件,并用MATLAB软件中的机器人工具箱对仿真结果进行了验证。通过对比2种仿真结果,得到最大偏差为1.15mm,在合理的偏差范围内。该仿真系统逼真地模拟了七自由度机器人的运动状态,为机器人研究人员开发离线编程和仿真软件奠定了基础。
- 张立平王殿君徐小龙曹宇刘淑晶李强
- 关键词：机器人运动学仿真
- 基于MATLAB的七自由度机器人运动学及工作空间仿真被引量：6
- 2014年
- 在充分调研国内外先进机器人构型设计的基础上,设计出一种基于UG三维建模的七自由度机器人。基于D-H矩阵理论,建立了七自由度机器人的正运动学方程。基于MATLAB软件,采用了随机抽样的数值方法。针对本体结构和运动方式特征,分析了七自由度机器人的工作空间,得到了其末端的工作空间点云图。仿真结果表明,用蒙特卡洛法分析七自由度机器人的工作空间变化平缓,无突兀现象,从而验证了结构设计的合理性,对其后期的结构及其控制系统的优化设计提供了依据。
- 徐小龙高锦宏王殿君张立平
- 关键词：机器人运动学MATLAB蒙特卡洛法
