孙赫男
- 作品数：5 被引量：12H指数：1
- 供职机构：大连海事局更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金辽宁省普通高等教育本科教学改革研究项目更多>>
- 相关领域：交通运输工程电气工程更多>>
- LCL并网逆变器准比例谐振与网压前馈控制研究被引量：11
- 2016年
- 针对传统LCL并网逆变器对交流电流信号跟踪存在静差及抗干扰性较差的问题,提出一种基于准比例谐振和网压前馈的新型并网控制策略。该控制策略由逆变器侧电感电流反馈环、网侧电感电流外环和电网电压前馈环组成。其中网侧电感电流外环采用准比例谐振控制器,同时结合逆变器侧电感电流内环,在抑制LCL滤波器谐振峰的同时,提高了控制系统的精度;电网电压前馈控制的引入,一方面提高了系统的响应速度,另一方面保证了在电网发生畸变时并网逆变器较好的动态性能。最后,仿真结果验证了所提控制策略在无静差跟踪及抗电网电压扰动方面具有显著优势。
- 潘嘉进刘彦呈孙赫男张勤进刘厶源
- 关键词：静差
- “育鹏”轮轮机多媒体教学资源挖掘与应用被引量：1
- 2022年
- 针对新冠疫情背景下航海院校教学实习船教学资源利用率低的问题,以大连海事大学教学实习船“育鹏”轮为例,构建“育鹏”轮轮机多媒体教学资源基本建设框架,从教学资源的采集与处理、制作与应用两个方面探讨实习船轮机多媒体教学资源的建设与应用。
- 郭磊王宝军赵俊豪杜太利苏玉龙祁国常孙赫男
- 关键词：教学实习船多媒体教学资源实践教学
- 多特征融合的无人艇视觉目标长时相关鲁棒跟踪
- 2024年
- [目的]针对显著海浪遮挡、相机剧烈晃动引起的无人艇视觉目标跟踪脱靶问题,提出一种基于多特征融合的长时相关鲁棒跟踪算法。[方法]首先,采用多特征融合技术,增强目标特征表达,提高目标模型鲁棒性;其次,利用高维特征降维和响应图子网格插值,提高目标跟踪的效率与精度;然后,设计水面目标重识别机制,解决目标完全脱离视野时的稳定跟踪问题;最后,采用多个代表性视频数据集进行验证和比较分析。[结果]实验结果表明,相较于传统的长时相关跟踪算法,平均成功率提升15.7%,平均距离精度指标提升30.3%,F-Score指标提升7.0%。[结论]所提算法能够处理恶劣海况下的目标脱靶问题,对于提升无人船艇及海洋机器人智能感知能力,具有重要技术支撑意义。
- 王宁吴伟王元元孙赫男
- 关键词：视觉目标跟踪多特征融合无人艇
- 多特征融合的无人船视觉目标跟踪
- 2023年
- 针对海面光照变化、水花遮挡、水面倒影等耦合作用引起的无人船视觉目标跟踪漂移问题,提出一种基于多特征融合的尺度自适应相关滤波跟踪算法。通过多特征融合,增强了水面目标特征表达,避免了目标跟踪漂移。为减少环境干扰对跟踪目标外观描述的影响,设计尺度自适应跟踪滤波器,提升目标跟踪鲁棒性能。采用本文算法对多个代表性海上视频数据集进行验证,并与典型目标跟踪算法进行比较。结果表明,相较基于单一CN特征的跟踪算法,本文算法的平均重叠率提升23.63%、平均中心误差减少53.79个像素点。本文算法适用于处理由于海面环境剧烈变化、目标尺度变化导致的跟踪漂移问题,可为无人船作业自主性提供重要智能感知技术支持。
- 吴伟王宁王元元孙赫男
- 关键词：视觉目标跟踪多特征融合
- 基于多传感器融合SLAM的无人船靠泊技术
- 2023年
- 面向港口区域无人船自主靠泊应用需求,从提高无人船环境感知精度与定位能力角度,提出一种基于多传感器融合同时定位与地图构建(SLAM)的无人船自主靠泊技术。对可航行区域动态变化导致的卫星地图时效性差、环境表征不完备问题,提出水上-水下一体化精准感知方案以获取可通行信息。对卫星定位偏差大、姿态信息获取难的问题,利用无人船实时感知的深度信息与先验点云地图匹配,获取精准的位姿信息。考虑到靠泊时对船舶特定姿态的需求,建立船舶运动模型和避碰模型,通过船舶操纵试验获取无人船运动性能参数,并将其作为Reeds-Shepp优化曲线的约束条件,消除轨迹上的尖锐拐点。根据真实数据构建无人船、传感器及港口环境模型,并进行自主航行靠泊仿真实验。结果表明,本文提出的基于多传感器融合SLAM的无人船自主靠泊技术可精准完成港口靠泊任务。
- 贾薇王宁张富宇张雪峰李洁龙吴浩峻孙赫男
- 关键词：路径规划多传感器融合
