杨丹
- 作品数：1 被引量：11H指数：1
- 供职机构：南昌大学信息工程学院更多>>
- 发文基金：江西省科技支撑计划项目国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于多传感器信息融合的机器人姿态测量系统被引量：11
- 2016年
- 针对履带式机器人的实时姿态测量,单独采用陀螺仪或加速度计和磁强计求解存在精度低,易受外界干扰等问题,对多传感器信息融合算法进行研究,采用四元数表征机器人的姿态,通过卡尔曼滤波算法对各传感器信息进行融合。系统状态方程由陀螺仪数据通过四阶龙格-库塔法构建,提高求解的精度;观测方程由加速度计与磁强计数据通过分离式四元数法构建,节省硬件计算时间。以STM32控制器为核心设计姿态测量系统,实验结果表明,该系统可有效融合各传感器信息,所得俯仰角和橫滚角误差在±1°以内,航向角误差在±2°以内,满足机器人对姿态精度的要求。
- 杨丹刘小平胡凌燕
- 关键词：机器人四元数卡尔曼滤波
