李志敏
- 作品数：2 被引量：8H指数：2
- 供职机构：南京航空航天大学自动化学院导航研究中心更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国航空科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术更多>>
- 一种改进的UAV高度无缝融合导航方法被引量：4
- 2016年
- 为了解决无人飞行器多机载高度传感器直接使用和切换导致的信号突变的问题,提出了一种基于微惯性器件、GPS、声纳、气压高度计的高度无缝融合方法。建立声纳和气压高度计误差模型,对其动态误差进行了分析和滤波预处理。采用基于增量的无缝融合方法获取高度变化估计值以修正气压高度。利用无迹卡尔曼滤波(UKF)方法将气压高度计、GPS和惯性导航系统信息进行有效融合获得精确的高度估计值。该方法考虑了各种高度传感器在动态环境下的误差特性,解决了模式切换带来的信号突变问题。飞行试验结果表明:采用该设计的方法系统具有较高的精度和可靠性。经过150 s飞行后,高度估计误差为0.470 7 m,能够满足无人飞行器飞行要求。
- 李志敏赖际舟贾文峰黄凯
- 关键词：无人飞行器声纳无迹卡尔曼滤波
- 基于有色噪声自回归建模的惯性/卫星交互多模型滤波导航算法被引量：4
- 2015年
- 针对卫星量测噪声为有色噪声导致惯性/卫星组合导航系统滤波精度降低的问题,提出了一种基于有色噪声自回归建模的自适应交互多模型滤波算法。建立了有色噪声自回归模型,通过量测残差序列获取拟合模型系数,从而对称扩展得到系数模型集;并构建了交互多模型滤波框架,实现不同模型滤波器之间的数据融合。仿真结果表明,相比于传统卡尔曼滤波算法,该方法能有效改善有色噪声对滤波带来的影响并提高组合导航系统定位精度,具有较好的工程应用参考价值。
- 赖际舟柳敏李志敏刘建业
- 关键词：组合导航有色噪声卫星定位系统
