李强
- 作品数：2 被引量：9H指数：2
- 供职机构：青海大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：青海省自然科学基金国家自然科学基金创新研究群体科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于几何逼近法的斜尖柔性穿刺针运动学研究被引量：5
- 2017年
- 为了使得斜尖柔性穿刺针能够精确刺中目标靶点,建立斜尖柔性穿刺针的正逆向运动学模型.大量实验研究表明,柔性穿刺针在穿刺过程中,弯曲曲率近似常量沿着由固定半径的圆弧组成的路径进针.基于柔性穿刺针这种特性,利用D-H(Denavit-Hartenberg)参数法建立柔性穿刺针正向运动学模型;利用D-H参数法以及几何逼近法,基于针尖相对靶点的可达性条件,建立柔性穿刺针逆向运动学模型;通过仿真实验验证了所建立的柔性穿刺针运动学模型,结果表明,采用提供的运动学模型能够准确求出从进针点到靶点的所有路径.
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- 关键词：运动学路径规划
- 基于图像形态学的软组织变形测量方法研究被引量：4
- 2015年
- 为了准确测量针穿刺过程中的软组织变形,提出了一种基于图像形态学的软组织形变测量方法。阐述了边缘检测、图像膨胀和腐蚀等算法,获取组织内标识物增强图像。提取标识物重心位移,并存入测量矩阵M中。搭建了包括精密运动装置、工业相机、光源和嵌入标识物的水凝胶假体等组成的组织形变测量平台。实时采集了穿刺过程图像,并利用形态学算法测量了组织内标识物的位移。经误差补偿后,组织形变测量误差小于0.7 mm。该方法可提高机器人辅助针穿刺手术精度。
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- 关键词：软组织形态学
