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张鑫焱

作品数：1 被引量：5H指数：1
供职机构：南京林业大学机械电子工程学院更多>>
发文基金：中国博士后科学基金江苏省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：一般工业技术自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...
  • 1篇一般工业技术

主题

  • 1篇电活性聚合物
  • 1篇介电
  • 1篇控制器
  • 1篇活性聚合
  • 1篇跟踪控制
  • 1篇PD控制
  • 1篇PD控制器

机构

  • 1篇南京林业大学
  • 1篇南京航空航天...

作者

  • 1篇朱银龙
  • 1篇王化明
  • 1篇周宏平
  • 1篇张鑫焱

传媒

  • 1篇农业机械学报

年份

  • 1篇2015
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
介电型电活性聚合物驱动转动关节控制技术研究被引量：5
2015年
介电型电活性聚合物(Dielectric electroactive polymer,DEAP)具有大应变、高效率、高能量密度等优点,在仿生机器人领域具有广泛的应用前景。基于生物关节驱动原理及圆柱形驱动器特点设计了单自由度转动关节。根据弹性大变形理论建立驱动器DEAP膜的机电耦合模型,通过微分方程组的迭代求解可获得关节输入电压与输出角度之间的非线性关系,但计算工作量大。将小脑模型关节控制器CMAC(Cerebellar model articulation controller)神经网络与PD控制器相结合实现输出角度与输入电压之间的非线性映射,避免了复杂计算过程。阶跃和正弦参考信号的跟踪控制试验验证了CMAC神经网络控制的可行性。
朱银龙张鑫焱王化明周宏平
关键词：跟踪控制PD控制器
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