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基于D-H法的果园作业平台工作空间分析与试验被引量：6: 2020年; 针对蒙特卡洛方法分析果园作业平台工作空间存在边界不清、点浪费等问题,该研究采用D-H法建立了作业平台运动学模型,利用U形反正弦分布函数改进了蒙特卡洛方法,得到其工作空间点云图。考虑农机农艺融合和工作人员舒适度,分析了平台理想工作空间;采用网格化算法对改进前后生成的工作空间进行分析,改进后最底层与最顶层边界层面积分别增大180.70%和102.69%,表明边界清晰度明显提高;改进后在X、Y、Z三个方向的空间差异系数较改进前分别降低了6.92%、8.99%、2.64%。利用高速摄像机对平台参考点跟踪测试,平台参考点的实测值与计算值最大差值仅为6.2 mm;实际果园试验结果表明,平台参考点实际工作空间与可达工作空间在X、Y、Z方向最大值、最小值均值的差异系数分别为0.27%、0.76%和0.01%,改进方法有效。该研究为果园作业平台结构参数优化、智能控制和同类农业机械工作空间分析提供理论参考。; 李钊樊桂菊梁昭梁昭; 关键词：农业机械运动学蒙特卡洛方法 D-H法

基于双峰分布的风胁迫雾滴沉积分布模型研究被引量：7: 2020年; 为研究因风胁迫产生的雾滴飘移对雾滴沉积分布的影响规律,设计了三因素三水平的喷雾飘移沉积试验,测定了不同条件下的雾滴沉积量分布。为更好描述雾滴飘移沉积分布情况,建立了基于正态分布概率密度函数的双峰分布式数学模型,系统地表达了沉积范围与沉积量的关系,分析了各水平因素对双峰分布式中各参数的影响。结果表明,沉积量参数k1与k2变化规律相反,随着喷雾高度、喷雾压力和横风风速的增加,k1减小而k2增大,质量由第1峰值分布向第2峰值分布转移;双峰分布的2个位置参数μ1、μ2具有相同的变化趋势,均随着风速、高度的升高而增大,随喷雾压力的升高而减小,因此增大喷雾压力可以减小中心飘移距离;第1和第2峰值分布的范围(尺度参数σ1、σ2)均随着喷雾高度和风速的增加而增加,沉积量分布更加分散;增大喷雾压力可以有效减少第一峰值的质量分散,但对第2峰值分布无影响。本文探究了不同强度横风作用、喷雾高度和喷雾压力对雾滴飘移沉积分布的影响,可为优化农药喷雾技术和增强雾滴抗飘移能力提供参考。; 梁昭范国强王光明丁皓张晓辉; 关键词：雾滴沉积

基于工作空间的果园作业平台结构参数优化与试验被引量：5: 2021年; 为提高果园作业平台的适用性和操作灵活性,根据乔砧密植的纺锤形苹果种植模式确定其目标工作空间,以工作空间尺寸偏差、工作空间体积和平均可操作度描述其可达工作空间性能,分析了平台主要结构参数杆长和关节变量(关节角、连杆偏移)对工作空间性能的影响。建立了以可达工作空间性能和结构紧凑为指标的优化模型,利用遗传算法求解得出最优参数为:杆2和杆4的长度分别为988、879 mm,关节1、3的关节角范围分别为[107°,256°]、[-118°,-76°],关节5、6的连杆偏移最大值分别为720、340 mm。优化后其可达工作空间尺寸偏差分别减小96.09%、95.60%,体积减小4.69%,平均可操作度增加1.43%。对优化后的果园作业平台进行了实地果园工作空间试验,结果表明:承载质量为65 kg、横坡坡度为15°、纵坡坡度为15°时,工作空间尺寸偏差最大,分别为16.2、16.7 mm,比原型分别减小93.89%、93.76%。; 樊桂菊李钊毛文华毛文华娄伟姜红花; 关键词：遗传算法层次分析法 D-H法

基于GPRS的果园管理机安全智能预警系统被引量：7: 2017年; 针对目前果园管理机作业环境复杂、事故率居高不下的情况,设计了基于单片机和GPRS无线技术的果园管理机安全智能预警系统,主要包括主机和副机,以角度传感器监测果园管理机倾斜程度,以压力传感器检测果园管理机倾翻情况,主机实时发送果园管理机作业状态,副机收到信息后做出判断,做到及时处理果园管理机发生的意外。该预警系统有效避免了事故的进一步扩大化。; 王永振宋月鹏仉利樊桂菊梁昭; 关键词：GPRS 智能预警

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梁昭