丁秋峰
- 作品数：2 被引量：8H指数：2
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国空间技术研究院CAST创新基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 基于网络模型的多机器人编队优化研究被引量：2
- 2008年
- 多个机器人要形成一个稳定的队形,系统内必须有信息的传递和交换。根据多机器人的物理约束、信息交换和控制策略建立了多机器人编队的网络模型,提出了改进的粒子群多目标优化算法(MPSO),并利用该算法对多机器人编队系统实现了优化控制。从仿真结果看,6个机器人能快速地从三角形状变换到直线编队,且变换过程中没有相互的碰撞,队形误差也很小。
- 方丹辉丁秋峰龙晓林
- 关键词：多机器人编队代数图论网络模型粒子群优化算法优化控制
- 低空无人飞艇运动配平和控制器设计研究被引量：6
- 2009年
- 建立了某低空无人飞艇六自由度非线性动力学模型。以稳态直线前飞为例,考虑执行器饱和约束下的配平,分析了运动所需满足的条件以及力和力矩平衡,采用数值迭代法求解不同前飞速度下的平衡点,并分别给出了静态重量不同和重心位置不同时的配平比较结果;用PID及其改进算法设计了控制律,实现了前飞和偏航运动,并验证了所设计控制器具有较好的扰动抑制能力。
- 丁秋峰陈丽段登平
- 关键词：无人飞艇配平
