周志琨
- 作品数：3 被引量：9H指数：2
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术建筑科学更多>>
- ‘3-3’-PSS型并联机器人运动学参数标定被引量：3
- 2016年
- 空间对接半物理仿真系统对运动模拟器的运动精度提出了较高要求。针对一种新型的3-3式并联结构六自由度运动模拟器进行了运动学参数标定研究。提出了一种新的误差传递模型建立方法,针对各种不同性质的运动学参数分别推导出其误差与动平台位姿误差之间的传递关系,最终利用线性叠加原理,得到总的动平台位姿误差与各种误差因素之间的关系。与传统标定模型相比,物理意义明确、层次清晰,数学描述更简洁。标定后的运动模拟器位置绝对定位精度可达0.35 mm,姿态精度可达0.045°,效果显著,验证了标定方法的正确性。
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- 关键词：机器人运动模拟器
- 陷波器在低刚性伺服系统共振抑制的应用被引量：5
- 2015年
- 为了解决低刚性伺服系统存在的机械共振现象,以一套滚珠丝杆伺服系统为研究对象,对其物理模型进行简化和分析,得到了系统共振频率的理论值。同时,对滚珠丝杠伺服控制系统产生共振时的速度信号进行采集,使用Matlab对速度信号进行处理,得到了系统共振频率的实际值,比较得出共振频率实际值和理论值相符的结论。然后,针对共振频率设计特定的数字陷波滤波器。实验结果表明,陷波器成功滤掉输入信号中含有的共振频率,抑制了滚珠丝杠伺服控制系统的机械共振问题,为低刚性伺服系统解决机械共振的问题提供了实践依据。
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- 关键词：滚珠丝杆
- 壁面粘贴质量检测系统设计被引量：1
- 2014年
- 利用空鼓壁面与正常壁面接受同种敲击体敲击产生音频特性的不同,设计一种以负压吸附爬壁机器人为载体的壁面粘贴质量检测诊断系统,通过计算机软件实现敲击声音信号的提取、分析与处理.音频信号被转化为数字信号后,利用Matlab软件进行数字信号处理:首先应用高通滤波器滤除信号中的风机噪声信号,继而对滤波后的音频信号进行特征参数的分析提取,根据所得特征参数筛选与正常信息不相吻合的故障参数,最终实现对空鼓的判定.实验结果表明,该方法简单易行,准确度较高.
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- 关键词：滤波负压吸附信号处理
