刘大勇
- 作品数：2 被引量：21H指数：2
- 供职机构：华东交通大学信息工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江西省教育厅科学技术研究项目江西省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 云机器人的研究进展被引量：18
- 2014年
- 将云机器人作为传统分布式网络机器人的自然衍生和发展,并从这一视角分析了云机器人与其他机器人之间的联系与区别。进一步地,详细介绍和分析了云机器人的技术基础,对国内外基于云的机器人服务平台和云机器人相关研究项目与应用进行了综述;在此基础上,分析了一种较为通用的云机器人系统框架模型。最后归纳总结了云机器人亟待解决的关键技术,并对未来云机器人的发展趋势进行了展望。
- 张恒刘艳丽刘大勇
- 关键词：云计算
- 融合深度信息的BRISK改进算法被引量：3
- 2015年
- 为了有效地利用RGB-D图像的深度信息,提高BRISK算法的尺度不变性和旋转不变性,提出一种融合深度信息的BRISK改进算法。首先,采用FAST算法提取特征点,并计算每个特征点的Harris角点响应值;然后,将整个图像划分为大小相同的网格,每个网格保留Harris角点响应值最大的特征点;其次,根据图像的深度信息直接计算特征点的尺度因子;最后,计算以特征点为中心的圆的灰度矩心,通过灰度矩心和特征点的位置偏差确定特征点主方向。从尺度不变性和旋转不变性两方面对几种算法进行了对比实验分析。实验结果表明,相比BRISK算法,改进后的算法在图像尺度变化时正确匹配特征点数提高了90%以上,在图像旋转时正确匹配特征点数提高了至少70%。
- 张恒刘大勇刘艳丽聂晨曦
- 关键词：深度信息尺度不变性旋转不变性
