王允森
- 作品数：9 被引量：99H指数：7
- 供职机构：中国科学院沈阳计算技术研究所更多>>
- 发文基金：国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- NURBS插补中的速度规划与参数计算被引量：16
- 2014年
- 为满足数控机床高速度、高质量加工的需求,提出一种新的非均匀有理B样条曲线插补算法。该算法包括速度规划和参数计算两部分。速度规划部分采用五段S曲线加减速控制方法,能够保证高速运行过程中加速度的连续,使机床运行平稳,避免产生激烈的震颤;参数计算部分应用抛物线插值结合牛顿迭代的方法计算插补参数,将实时插补时产生的进给速度波动控制到理想水平,从而进一步减小机床震颤。仿真实验表明,该算法能够减小机床振动,实现高质量加工。
- 王允森杨东升刘荫忠孙一兰
- 关键词：数控牛顿迭代法
- 遗传禁忌搜索算法在工业机器人结构参数辨识上的应用被引量：2
- 2015年
- 针对工业机器人标定过程中的结构参数辨识方程形式复杂、计算繁琐等问题,提出一种采用遗传禁忌搜索算法来寻求辨识方程的最优解的方法。首先采用遗传算法做全局搜索,为加快收敛速度,遗传算法的选择算子、交叉算子和变异算子的参数按照动态适应的方式进行。遗传算法调用结束后,将种群的最优个体作为禁忌搜索的初始解,调用禁忌搜索算法做进一步局部搜索。为了提高解的精确性,邻域半径根据适应度值进行动态调整。仿真实验结果表明遗传禁忌搜索算法能够有效的得到结构参数的完全辨识。
- 熊杰杨东升王允森
- 关键词：工业机器人参数辨识遗传算法禁忌搜索
- 基于三次多项式加减速的NURBS插补前瞻控制算法被引量：10
- 2014年
- 为实现数控加工中进给速度、加速度的平滑过渡,减少加加速度急剧变化时机床的振动,提出了一种三次多项式加减速的NURBS曲线前瞻插补算法,该算法包括预处理、前瞻和实时插补。预处理时根据曲线曲率变化找到速度敏感点,然后根据速度敏感点对曲线分段,确定速度敏感点处的最优速度。前瞻时利用三次多项式型加减速对前瞻路径进行规划,防止速度的急剧变化,从而满足机床的加减速性能。仿真实验表明,该算法能够实现曲线的速度、加速度的平滑过渡并减少了加加速度突变次数。
- 张力杨东升王允森李海英
- 关键词：NURBS
- 基于ARM的Linux实时抢占补丁的研究与实现被引量：10
- 2015年
- 随着ARM处理器计算能力的提高,该类型的处理器在嵌入式领域的应用越来越广泛的同时,也得到了数控系统的青睐。结合数控系统的实时加工技术的要求,通过分析和研究Linux实时抢占补丁(RT-Preempt patch)技术,提出了一种基于ARM微处理器TI AM3358的嵌入式实时系统解决方案。在以TI AM3358为硬件平台的Linux嵌入式系统中实现了RT-Preempt的应用,并对任务调度延迟、中断响应延迟和优先级反转问题进行了测试。经试验证明,提出的实时系统解决方案可以满足中档数控系统实时加工的需求。
- 王帅华杨东升王允森袁晓慧
- 关键词：嵌入式实时系统嵌入式数控系统
- 基于位置约束的工业机器人运动学标定被引量：4
- 2016年
- 鉴于标准DH方法在描述平行关节时存在问题,采用MDH方法建立机器人的运动学,提出基于末端位置约束关系建立线性方程组进行结构参数辨识的一般方法。针对方程组系数矩阵退化的问题,从运动学的雅可比矩阵入手,分析了退化的原因,为结构参数选择提供了理论依据。讨论了机器人基坐标系和测量坐标系转换的问题,设计了一种无需坐标系转换的基于十字型杆件的简易标定方法。基于matlab进行仿真后,采用该方法标定MOTOMAN-MH6机器人,标定后,按照示教器读数计算的十字型杆件长度误差从4mm降低到1mm以内,说明该方法是有效的。
- 熊杰杨东升王允森袁晓慧
- 关键词：工业机器人参数辨识
- 面向高质量加工的NURBS曲线插补算法被引量：21
- 2013年
- 通过分析数控系统加工时常用的插补算法的特点,提出一种基于NURBS曲线的插补算法.该算法包括速度规划和实时插补两部分:速度规划部分考虑了工件加工时允许的最大轮廓误差,以保证高速运行过程中加速度的连续,使机床运行平稳,避免产生大的冲击;实时插补部分应用弦截法计算插补参数,能将实时插补产生的速度波动控制到理想水平,进一步减小了机床震颤.仿真实验结果表明,文中算法能够减小机床振动,实现高质量加工.
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- 关键词：数控
- 基于牛顿迭代法的NURBS曲线插补算法被引量：17
- 2013年
- 通过分析数控机床加工中样条曲线插补原理,提出了一种基于牛顿迭代法的非均匀有理B样条(NURBS)曲线插补算法。该算法首先进行速度控制,保证了加工精度,然后利用牛顿迭代法来计算插补参数,避免了传统方法的大量求导运算。通过将二阶泰勒展开式化成简单的线性递推方程来预测插补参数的迭代初值,进一步减小了运算开销。仿真对比实验表明,该算法稳定性好,运算精度高,能够满足实时插补的要求,且能够将实时插补产生的速度波动限制到理想的水平。
- 王允森盖荣丽孙一兰杨东升徐明子
- 关键词：数控插补NURBS曲线速度控制牛顿迭代法
- 样条曲线插补方法综述被引量：8
- 2012年
- 样条插补能够直接对参数曲线进行插补是当前数控加工领域的研究热点之一.在样条插补过程中,插补参数的计算方法决定了数控机床加工中速度波动的大小.速度波动是影响数控系统加工质量的重要因素,因此插补参数计算方法是样条曲线插补的关键技术.近年来,研究人员提出多种样条插补算法和插补参数计算方法.介绍样条插补的基本概念,分析速度波动产生的原因;阐述三种常见的样条曲线插补方法并着重综述了各种插补参数计算的方法,分析了各种方法的优缺点;并指出样条插补方法的研究趋势.
- 盖荣丽王允森孙一兰刘明烈王贤蛟
- 关键词：数控加工
- 高质量加工中四次多项式速度规划算法研究被引量：21
- 2014年
- 通过分析数控机床加工时常用的速度规划算法,针对加工过程中由于加速/减速时速度不平滑、加速度及加加速度突变导致数控机床振动的问题,提出一种四次多项式加减速控制方法,并给出了四次速度方程的详细推导步骤,然后介绍了基于四次多项速度规划的参数曲线插补方法。该方法能保证数控机床在高速加工过程中的速度、加速度及加加速度实现连续变化,缓解高速加工产生的过冲。仿真实验表明,四次多项式速度规划算法能够使机床实现柔性加减速控制,从而满足高质量加工的要求。
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