吴桂忠
- 作品数：1 被引量：9H指数：1
- 供职机构：中国科学院深圳先进技术研究院更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划深圳市科技计划项目更多>>
- 相关领域：机械工程更多>>
- 基于稳定阈度分析的外骨骼动态步长规划方法被引量：9
- 2017年
- 在医疗领域,康复外骨骼机器人能够帮助下肢瘫痪的患者重新行走,因此得到广泛的关注。由于下肢截瘫患者身体的特殊性,针对该类患者使用的外骨骼机器人大多使用拐杖作为平衡辅助工具。在固定步长的情况下,不同的拐杖支撑点位置,会很大程度影响步行稳定阈度。通过分析穿戴者拄拐步态所形成的多边形支撑面,利用零力矩点(ZMP)理论计算相应的压力中心位置,从而得到四足步态的稳定阈度表达式;并在此基础上提出动态调整步长的方法,得到拐杖支撑点与步长的拟合曲面,对步长进行实时、适当调整;最后通过外骨骼机器人的运动学模型,规划相应的步态轨迹。通过在课题组自主研发的外骨骼机器人样机上进行大量对比实验,证明了在每个步态周期中,针对不同的拐杖支撑位置,提出的方法可以有效增加系统步态的稳定阈度,降低拐杖支撑点的随机性对系统稳定性的影响。
- 陈春杰张邵敏王灿吴桂忠吴新宇
- 关键词：步态规划
