侯伟
- 作品数：5 被引量：12H指数：2
- 供职机构：上海理工大学光电信息与计算机工程学院更多>>
- 发文基金：国家重大科学仪器设备开发专项更多>>
- 相关领域：电气工程自动化与计算机技术机械工程一般工业技术更多>>
- 无刷直流电机的模糊神经网络控制设计被引量：3
- 2017年
- 在无刷直流电机(BLDCM)的控制上,传统PID等控制方法存在或多或少的不足。在模糊PID控制的基础上提出了一种模糊神经网络PI控制器的设计方法。该方法结合了模糊逻辑与神经网络,使得模糊控制器模拟了人的控制功能,不仅对环境变化有较强的适应能力,还拥有自学习能力。相比模糊PID控制,其具有计算量小、稳定性强等特点。对BLDCM进行建模与分析;在BLDCM数学模型的基础上,分别设计模糊PID控制器和模糊神经网络PI控制器;对设计的控制器进行仿真验证并分析。实验结果表明,模糊神经网络PI控制具有跟踪性能好、超调小、响应快、脉动小等优点,其动静态特性均优于模糊PID控制。
- 侯伟李峰王绍彬
- 关键词：无刷直流电机模糊PID控制
- 下肢康复训练机器人跑步机速度协调控制被引量：7
- 2019年
- 在下肢康复机器人患者主动运动训练的过程中,为防止因肌肉痉挛等造成跑步机加速度过大对患者产生二次伤害,提出一种基于加速度抑制的跑步机速度协调控制方法。采用系统辨识的方法建立跑步机的数学模型。采用基于H2优化设计方法和连续时间系统切换理论设计具有加速度抑制的跑步机速度PI控制器。仿真结果表明,该控制器既能对跑步机的加速度进行抑制,又能使跑步机的速度快速跟踪患者期望的步行速度,实现了患者下肢与跑步机之间速度的协调控制。
- 李峰吴智政侯伟秦晓飞
- 关键词：下肢康复训练机器人系统切换
- 无刷直流电机混沌动态滑膜变结构算法研究被引量：1
- 2017年
- 无刷直流电机(BLDCM)在运行过程中会产生非线性混沌运动,从而造成电机转矩脉动。针对BLDCM的不确定模型和存在干扰项的混沌运动系统,根据BLDCM的混沌特性、相轨迹法分析法和滑膜变结构原理,提出一种新的多模式混沌动态滑膜变结构算法。为了消除系统中存在的抖振现象,特设计一个滑模面为时变的动态PID滑模面,推导出混沌动态滑模变结构的BLDCM控制器,采用趋近律方法,对BLDCM的非线性混沌运动进行消除或抑制,最后在Matlab中建立Simulink模型。理论分析与数值仿真结果表明,混沌动态滑膜变结构算法具有可行性,能有效降低电机噪声并抑制电机的混沌运动,且控制器具有较好的动态品质。
- 王绍彬李峰钱伟康侯伟张晓
- 关键词：无刷直流电机趋近律
- 无刷直流电机换相转矩脉动抑制的研究
- 2017年
- 针对无刷直流电机换相时产生的转矩脉动,采用自抗扰控制技术设计出一种自抗扰控制器来消除转速响应的超调,同时通过自身的扩张状态观测器检测系统的相电流脉动和自身的非线性状态反馈控制律对检测到的电流脉动误差值进行补偿抵消,以达到抑制相电流脉动的效果,从而抑制电机的转矩脉动。仿真结果表明,自抗扰控制比PI控制能更好地抑制转矩脉动,提高电机转速的稳定性和系统的可靠性。
- 秦晓飞王绍彬李峰侯伟
- 关键词：无刷直流电机自抗扰控制转矩脉动
- 基于Tau-jerk策略的机器人运动轨迹规划被引量：1
- 2018年
- 目的为了提高包装的效率,满足大量包装的需要,设计基于Tau-jerk运动策略的轨迹规划控制六自由度机器人运动的方法。方法首先对Tau-jerk运动策略进行理论分析。然后,通过仿真得出六自由度机器人的速度、加速度曲线光滑连续,加速度的导数也连续,且起点和终点的速度、加速度都为0,并与五次多项式插值法进行对比得到更加平滑的速度、加速度曲线,驱动力矩更小。再以时间优化为目标,采用自适应遗传算法对生成的轨迹进行优化。结果机械臂总的运动时间由原来的12 s缩短到了7.058 s,时间缩短了41.18%,达到了优化效果。结论通过在KUKA Youbot机器人实验平台上进行实验验证,证实该方法可以提高包装效率。
- 李峰张晓侯伟秦晓飞常敏
- 关键词：六自由度机器人自适应遗传算法
