梁书立
- 作品数：8 被引量：25H指数：3
- 供职机构：北京跟踪与通信技术研究所更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信航空宇航科学技术更多>>
- 空间机械手末端位姿修正模型构建方法
- 2017年
- 为了有效减小空间机械手的末端位姿误差,通过分析误差来源,该文提出了基于BP神经网络的空间机械手末端位姿修正模型构建方法,设计了关节转角系统误差、关节转角随机误差、末端位姿系统误差和末端位姿随机误差共4类数据对该方法进行验证。仿真结果表明,该方法构建的修正模型是有效的,能够大幅提高末端位姿精度。
- 梁书立冯渭春
- 关键词：机械手BP神经网络
- 基于运动路径靶标的空间机器人视觉标定方法被引量：10
- 2016年
- 针对空间缺少标定靶标物的难题,基于空间机器人机械手的精确末端定位能力,提出了一种通过规划机械手运动路径生成靶标从而实现在轨视觉标定的方法.首先介绍了视觉标定方法的总体框架.然后对该标定方法进行了误差分析,根据棋盘靶标标定误差与控制点图像坐标误差满足线性关系的先验知识,推导了从机械手末端定位到控制点图像坐标的误差传递关系,并对两类误差进行合成得到了等效的控制点图像坐标误差.最后利用仿真实验验证了标定误差与等效误差满足线性关系,分析了靶标尺寸、相对距离、控制点密度和靶标结构因素对标定精度的影响.
- 张李俊黄学祥冯渭春胡天健梁书立
- 关键词：视觉标定靶标误差分析
- 一种动态环境下空间机器人的快速路径规划方法被引量：3
- 2018年
- 针对动态环境下空间机器人采用深度强化学习进行路径规划时存在的收敛速度慢问题,采用迁移学习算法设计了一种适应动态环境的快速路径规划器.首先,综合考虑空间机器人运动过程中存在的避障、时间和扰动约束,在静态环境下对深度神经网络进行预训练.其次,将上述训练后的权值作为动态环境下深度神经网络的初始权值,再经过动态环境下的训练进行参数微调.最后,以平面五自由度空间机器人为例对所设计的方法进行了验证,并与直接训练方法进行了比较.实验结果表明,该方法能够将训练收敛时间从1033回合缩短到450回合,在保证规划路径准确率的前提下,提高训练的收敛速度.
- 胡晓东黄学祥胡天健王峰林梁书立
- 关键词：空间机器人路径规划动态环境
- 应用分层递进算法的GEO异面多星序列交会优化方法
- 2023年
- 在地球静止轨道(GEO)异面多星序列交会规划中,服务卫星在轨道面内多次机动,可实现与多颗异面目标卫星在轨道面交点处依次交会,为此建立双层规划模型,并设计优化方法实现轨道机动过程燃料总消耗最小。外层以交会序列和交会时间为优化变量,属于混合整数规划问题,采用混合编码遗传算法求解。确定与各颗目标卫星的交会时间后,内层采用序列二次规划算法求解相邻2颗目标卫星之间的三脉冲变轨策略,最终使总的轨道机动速度增量最小。通过数学仿真验证了所提优化方法的正确性,在工程实际中能够快速获取交会序列和变轨策略,可为GEO异面多星在轨服务提供参考。
- 梁书立徐广德范黎明
- 关键词：地球静止轨道卫星
- 运动重建约束角的圆位姿二义性消除方法被引量：5
- 2016年
- 针对单个圆进行视觉测量存在的位姿二义性问题,提出了一种运动重建约束角的二义性消除方法。在相机已标定的前提下,利用圆的投影椭圆曲线确定圆的位姿参数,位姿存在二义性;利用多视图从运动恢复结构方法估计特征点的世界坐标,并利用特征点重建约束角;基于刚体运动不改变空间夹角的特性同时唯一确定多视图的圆位姿。仿真结果显示:在500 mm距离内,噪声强度为0.4 pixel时二义性消除成功率为100%,强度为1 pixel时成功率约为93%;噪声强度为0.1 pixel,距离在1000 mm时具有99.6%的成功率。此外,在二视图的情形下算法的平均运行时间约为5ms,适合实时性的应用。该方法不需要目标的额外信息,能够实时有效地消除圆位姿的二义性。
- 张李俊黄学祥冯渭春胡天健梁书立
- 关键词：机器视觉位姿估计二义性
- 消除圆位姿二义性的三线构型法被引量：8
- 2016年
- 基于圆特征的视觉测量方法简单且精度高,因此具有广泛的机器视觉应用,但单个圆特征的单目视觉位姿估计存在二义性问题。为了有效剔除虚假解,基于三线构型的姿态估计方法,提出了一类基于角度约束的圆位姿二义性消除方法。对具有先验信息的三线构型,利用三线构型与相机系的姿态关系可以得到圆平面法向量的一个角度约束。若三线构型不具有先验信息,利用二视图三线构型的相对姿态估计可以得到一个二视图间圆法向量的角度约束,这两类角度约束都可以排除圆的虚假法向量。实验结果表明,该方法可有效消除圆位姿二义性,第一种角度约束可以达到99.2%的成功率,第二种角度约束可以达到96.7%的成功率。
- 张李俊黄学祥冯渭春梁书立胡天健
- 关键词：机器视觉二义性位姿估计
- 基于速度估计的目标能量累积算法在空间探测中的应用被引量：1
- 2022年
- 随着各国空间飞行器技术的不断发展,空间弱小目标成像探测技术的应用愈加广泛。受限于观测距离和空间光照角的变化,强光背景下暗弱目标检测成为难题。介绍了几种典型逆光探测手段,并针对强光背景下目标检测难题,通过自适应曝光策略控制探测器工作在目标最佳信噪的线性区,在此基础上,采用一种基于速度估计的目标能量累积算法,可实现高可靠弱小目标检测与提取,为后续空间应用提供有效途径。
- 田蕾梁书立陈恒
- 关键词：弱小目标
- 空间机械手模型参数在轨标定方法研究被引量：1
- 2017年
- 为了在轨辨识空间机械手真实模型参数,该文分析了模型参数误差来源,提出了基于遗传算法的空间机械手模型参数在轨标定方法,设计了关节变量误差和DH参数误差两组仿真数据对该方法进行验证。仿真结果表明,该方法切实可行,能够比较准确地识别出模型参数误差,有效地更新机械手运动学模型。与传统标定方法相比,基于智能优化算法的标定方法更具有广泛性。
- 梁书立冯渭春
- 关键词：机械手运动学模型遗传算法
