胡镇
- 作品数：3 被引量：12H指数：3
- 供职机构：南京信息工程大学信息与控制学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自然科学总论电子电信更多>>
- 基于光电传感器AGV差速导向控制方法研究被引量：4
- 2013年
- 以基于光电传感器的自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)为研究对象,对AGV的控制系统采用内环和外环分别加以控制的双闭环控制策略。其中内环的转速控制采用简单的PI控制器,而对外环的导向控制器的控制策略进行研究,分析了常规PID控制,线性二次型最优控制以及模糊控制方法对导向控制的差别。仿真和实验结果表明,采用双闭环控制的AGV系统可以快速、稳定地收敛到导引路径。同时也验证了智能控制方法相对传统控制方法能够实现更加稳定的运行与更高精度的轨迹跟踪。
- 王伟胡镇宋延华徐金琦
- 关键词：自动导引车PID控制模糊控制
- 多旋翼倾转定翼无人机的姿态控制被引量：5
- 2014年
- 研究多旋翼倾转定翼无人机在直升机模式下的姿态控制优化问题。为了克服常规PID控制器调节参数繁琐、LQR控制器易受实际环境制约、非线性控制器对建模精度要求高并且计算量大等困难,提出一种采用模型的线性二次高斯方法。首先构建飞行器的姿态角模型,然后再采用卡尔曼滤波器与LQl控制器相结合,设计了线性二次高斯控制器。仿真结果表明,设计的控制器具有良好的稳态和跟踪性能,能够实现飞行器在直升机模式下的姿态角优化控制。
- 王伟胡镇马浩夏旻
- 关键词：无人机
- 四旋翼飞行器导航系统的数据融合方法被引量：3
- 2019年
- 以时间戳对准和故障诊断技术为核心,根据四旋翼飞行器在执行任务时的实际需要,设计了组合导航系统。该系统搭载微机电系统(MEMS)的加速度计和陀螺仪,MEMS气压计和GPS传感器。首先设计预测器对GPS的数据进行时间戳对准,使得GPS的数据和惯导(INS)的数据同步;其次用量测数据(GPS和气压计)与INS数据进行故障诊断,防止量测数据跳变以及惯导数据误差的持续增大;最后采用基于时间戳对准和故障诊断的扩展卡尔曼滤波器设计组合导航系统,从而估计出四旋翼飞行器的位置和速度信息。
- 王伟房德国胡镇华锡焱潘枭
- 关键词：四旋翼飞行器扩展卡尔曼滤波器组合导航
