张晓宇
- 作品数：2 被引量：20H指数：2
- 供职机构：上海电力学院自动化工程学院更多>>
- 发文基金：上海市科委重大科技攻关项目上海市自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：电气工程航空宇航科学技术更多>>
- 基于视觉的变电站巡检机器人导航线提取方法被引量：6
- 2015年
- 根据室外环境的特点,提出一种基于朴素贝叶斯光照模式分类和导航线检测相结合的方法,以解决光照变化对导航线提取的影响。首先运用朴素贝叶斯对不同光照条件下的图像进行分类,然后根据图像中导航线区域颜色特征信息,结合边缘特征信息来检测导航线。经实验测试,在阴影遮挡、光照变化等情况下能够准确地提取出导航线,正确率达90%以上,该方法具有较强的鲁棒性。
- 薛阳江天博张晓宇
- 关键词：视觉导航变电站巡检机器人朴素贝叶斯
- 输电线路走廊自主巡检无人机控制逻辑设计被引量：14
- 2017年
- 为了研究无人机在输电线路走廊巡检的应用,以小型固定翼无人机为研究对象,根据巡检任务要求,提出了一种基于全球定位系统(global positioning system,GPS)导航的输电线路走廊自主巡检无人机控制逻辑。首先结合输电线路走廊巡检环境,搭建无人机的6自由度非线性模型,并对其控制律进行研究;然后使用Stateflow模块仿真模拟巡检阶段和返航复检阶段的控制逻辑,实现巡检过程中无人机多模态之间的转换。仿真结果显示,无人机能够跟随巡检管理器给出的指令并完成指定的巡检任务,验证了无人机控制逻辑的合理性和有效性。
- 薛阳张晓宇杨天宇陈明超张茂胜
- 关键词：无人机
