刘筠
- 作品数：3 被引量：25H指数：2
- 供职机构：天津市人民医院更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家自然科学基金国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 核磁共振环境下机器人驱动及控制传感技术研究被引量：1
- 2012年
- 核磁共振成像(MRI)导向下的机器人辅助微创手术,以其对软组织的高分辨率、高精度及高效微创等特点,近年来倍受国际医学界的青睐.但受核磁仪有限结构空间和高磁场强度的限制,传统的驱动方式及传感器无法在核磁共振环境下的机器人中使用.本文针对这一领域的应用特点,总结了目前国内外主要的核磁兼容驱动方式及传感器的技术难点,并通过国内外相关研究成果介绍了其原理、控制方法及设计制造方法.经过综合对比得出了各种方法的优缺点及各自的适用场合,并指出了该领域的发展方向.
- 姜杉郑鹏刘筠张震冯文浩郭杰
- 关键词：微创手术机器人驱动方式
- 基于模糊PID调节的核磁兼容机器人气动控制技术被引量：16
- 2012年
- 基于自主研发的MRI(核磁共振成像)导航针刺手术机器人,搭建了机器人气动控制系统.建立了开关阀控气缸、气缸摩擦力及长气管等数学模型,设计了模糊PID(比例–积分–微分)控制器,并在此基础上进行了PWM(脉宽调制)信号的线性分解.模拟仿真和实验验证结果均表明模糊PID控制器对系统具有较高的位置控制精度及轨迹跟踪能力.结合机器人进行针刺精度实验,结果显示针刺精度误差为0.79 mm,满足精度要求.
- 姜杉冯文浩杨志永刘筠
- 关键词：手术机器人气动控制系统模糊PID
- 基于核磁图像导航的前列腺针刺手术机器人被引量：9
- 2012年
- 在对核磁共振图像(MRI)导航手术机器人设计需求进行分析的基础上,设计出一套可用于完成经会阴前列腺近距离粒子放射治疗手术的机器人系统.该系统具有5个自由度,通过核磁兼容气缸和超声波电机混合驱动,自主实现针体位姿调整和针刺操作.根据机器人系统动力学分析进行了驱动气缸选型.最后通过核磁兼容性实验和针刺精度实验,验证该机器人系统能够满足核磁兼容性要求,针刺精度为0.91mm.
- 郭杰姜杉冯文浩刘筠
- 关键词：机器人动力学
