高利霞
- 作品数：2 被引量：2H指数：1
- 供职机构：西北工业大学机电学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于可变传动比齿轮-五杆机构的仿袋鼠跳跃机器人特性研究
- 2011年
- 基于闭链齿轮-五杆机构,利用齿轮传动比对弹跳机构轨迹的影响作用,在弹簧储能相同的前提下,设计一种可以控制与调节跳高度和跳远度的仿袋鼠弹跳机器人。根据袋鼠各个结构的尺寸比例,结合单变量参数优化方法优选各个杆件的参数。根据虚功原理计算机构的仿生弹跳力,并验证了其合理性。利用ADAMS进行计算与仿真分析,确定机构的可行性,并得出传动比与跳高度成反比,与跳远度成正比,表明传动比r对弹跳机构的跳高度和跳远是有影响的。
- 刘亦洋葛文杰杨方高利霞
- 关键词：传动比
- 考虑柔性脚趾的仿袋鼠跳跃机器人落地冲击分析被引量：2
- 2011年
- 根据袋鼠的生物结构特性,建立了具有柔性脚趾的仿袋鼠跳跃机器人刚柔混合模型。利用拉格朗日方法建立了机器人在着地阶段的动力学方程。结合实例,应用Matlab7.0分别对柔性脚趾的弹性势能、地面的作用力、躯干质心位移、躯干加速度、踝关节位移以及各关节驱动力矩的变化进行了计算和仿真;并与具有刚性脚趾的仿袋鼠跳跃机器人刚性模型进行了对比分析。结果表明:柔性脚趾减轻了着地时机器人与地面的振动和冲击,提高了跳跃机器人的落地稳定性。
- 高利霞董海军葛文杰刘亦洋
- 关键词：动力学
