陈海滨
- 作品数：9 被引量：69H指数：4
- 供职机构：湖南大学电气与信息工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家杰出青年科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 机械臂卷积神经网络滑模轨迹跟踪控制被引量：2
- 2022年
- 针对工业技术的发展对于多关节机械臂的精度与快速控制高要求,提出了一种机械臂卷积神经网络滑模轨迹跟踪控制方法。分析机械臂动力学方程,提取其中的不确定部分,针对不确定部分,构建深度卷积神经网络对其进行补偿,将补偿部分引入到滑模控制律中,通过改进后的滑模控制实现对机械臂轨迹跟踪的精确控制,并通过构建Lyapunov函数论证了系统的稳定性。仿真结果显示该方法能够满足轨迹跟踪要求,且减小了抖振现象。通过与其余三种典型控制方法的对比,测试结果表明,该方法加快了轨迹跟踪误差的收敛,且跟踪精度有了明显的提高。
- 谢宏王立宸袁小芳陈海滨
- 关键词：卷积神经网络滑模控制
- 时空双路3D残差卷积网络的视频烟雾检测被引量：2
- 2020年
- 现有的视频烟雾检测方法大多通过运动检测提取疑似烟区,并依据经验手工设计提取烟雾特征,在复杂场景中检测准确率不高。针对以上问题,提出了一种基于时空双路3D残差卷积网络的视频烟雾检测方法,基于混合高斯背景模型与原始视频帧的小波低频分量差进行疑似烟区提取,其次构造时空双路3D残差卷积神经网络,并引入注意力机制加权融合烟雾时空域特征,实现端对端的烟雾识别。实验结果表明,该方法可以得到更为完整的疑似烟区,尤其对于过于稀薄和浓厚的烟雾分割效果较好,且相比于传统的烟雾检测方法和2D的烟雾检测卷积网络,在烟雾检测准确率上得到了提高。
- 谢宏陈祎婧袁小芳陈海滨王立宸
- 机器人逆运动学差分自适应混沌粒子群求解被引量：5
- 2017年
- 采用D-H法通过连杆坐标系变换矩阵建立机械臂运动控制模型,该模型呈现非常严重的非线性特性,传统方法难以求解。由于动态差分算法具有很强的全局搜索能力,而粒子群算法具有精确的局部搜索能力的特点,融合改进的动态差分算法和粒子群算法,并引入混沌映射初始种群和粒子群学习因子与惯性权重的自适应算法,提出多子群分层差分自适应混沌粒子群算法。该算法采用的多子群分层结构能提升个体共享群体信息的能力,底层利用动态差分算法进行全局搜索,顶层精英群利用改进的粒子群算法进行局部搜索。仿真试验和实际应用表明该算法在稳定性、搜索成功率以及收敛精度有显著提高,能有效解决机器人逆运动学模型的求解。
- 谢宏向启均陈海滨张小刚杨鹏张爱林李云峰
- 关键词：逆运动学混沌粒子群差分算法
- 无模型自适应模糊算法的多晶硅棒温度控制被引量：2
- 2016年
- 多晶硅还原炉硅棒表面温度控制既要保证硅棒表面在最佳反应温度,又不要使其波动较大。由于多晶硅生产过程中的气相沉积反应使硅棒电气结构发生变化,因而存在很强的耦合作用和非线性特性。提出了以无模型自适应模糊控制器为主控制器,以PI为副控制器的双闭环结构的控制系统,采用基于无模型自适应控制器的结构,根据无模型自适应控制器的参数学习因子和步长序列对系统动态性能影响趋势,使用模糊自适应方法,通过模糊规则在线修正无模型自适应控制器的学习因子和步长序列两个参数,使温度控制系统既能保证收敛稳定性,又能提高系统对于温度控制的动态性能。仿真结果表明了该控制方法的有效性。
- 谢宏陈俊辉陈海滨邹高亮杨鹏谭阳红何怡刚
- 关键词：无模型自适应模糊控制参数自整定
