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基于工业物联网的混流车间机器人自适应调度被引量：2: 2021年; 随着工业物联网技术与人工智能技术深度融合,物料机器人已广泛应用于物联网车间中。针对车间存在实时动态变化和状况不确定等诸多复杂因素,本文提出以组分层建树和以实时状态为根节点的SP–MCTS(Singleplayermonte-carlotreesearchalgorithm)搜索方法实现车间自适应调度决策。该方法将机器人调度问题转化为马尔科夫决策过程(Markov decision process,MDP),并详细描述车间状态、动作、奖励和策略的表示方法。在实时调度过程中,该搜索方法依据工件组分层建树,搜索中只考虑相邻两组间的状态关系,从而简化计算难度。在子树搜索中,应用SP–MCTS以实时状态为根节点进行搜索,同时应用扩展方法和剪支方法进行策略探索和信息累积,使得在子树内实时状态节点越深,就越能够快速精准获取最优策略。最后,通过实际案例模拟分析,验证了该方法的有效性和优越性。; 郭剑史耀耀胡昊陈振张军锋赵盼; 关键词：工业物联网机器人

基于混合多项式插值的工业机器人关节运动规划被引量：5: 2022年; 对于工业机器人速度约束的点到点关节运动规划,三次多项式规划存在角加速度不连续的问题,五次多项式规划方法需要预先设定目标点的角加速度值,容易引起角速度较大波动,3-5-…-5-3混合多项式规划因为五次多项式的存在,同样容易引起角速度较大波动。针对这些问题,提出一种三次多项式与四次多项式混合规划方法,第一段运动规划采用三次多项式插值,其余规划都采用四次多项式插值,在指定中间目标点角速度的同时,确保角加速度的连续性,且无需预先设定角加速度的值,避免角加速度预设定值不合理引起的角速度较大波动。并且为了避免运动规划中出现角速度峰值过大,提出了运动时间的计算方法,并设定2个目标点处较大速度为最大值,使得规划的角速度波动较小。通过算例验证了所提方法的合理性和有效性,与其他2种规划方法进行比较,有效解决了速度约束的点到点关节运动规划存在的问题,有利于提升工业机器人的工作性能和使用寿命。; 普亚松普亚松史耀耀蔺小军张文斌; 关键词：工业机器人

纤维铺放压辊变形建模与分析被引量：3: 2021年; 纤维增强树脂基复合材料具有比模量比强度高、耐冲击、抗蠕变、抗震等特点,在航空、汽车、海洋工业中得到广泛的应用。纤维铺放作为先进复合材料成型技术之一,能够高效率、高质量、高重复性和低成本加工大曲率复合材料零件。橡胶压辊在压力作用下会产生变形,从而增加压辊与基底接触的面积,并进一步改善层间结合度。由于不同铺放压力会导致压辊产生不同的变形量,针对纤维铺放压辊变形过程进行分析,通过建立压辊压应力分布模型,获得接触压应力、压辊下压量以及压辊与基底的变形接触区域之间的映射关系,并通过实验验证了该模型的有效性。; 赵盼吴博史耀耀史耀耀胡昊陈振陈振孙鹏程; 关键词：复合材料纤维铺放压辊

复合材料机器人纤维铺放工艺参数优化被引量：3: 2018年; 相较于复合材料结构件传统加工方法的劳动密集型和耗时性,机器人纤维铺放技术大大的提高了复合材料成型过程的灵活性,允许制造更为复杂的结构。基于热塑性复合材料机器人纤维铺放成型工艺过程研究,分别对成型过程中紧密接触过程与融合过程进行理论分析,提出影响铺放制品质量的关键工艺参数:热气炬温度、铺放压力和铺放速度;针对圆柱形零件轴向0°铺放成型过程,以层间粘结强度为优化目标,根据响应面法设计实验,建立工艺参数耦合对层间粘结强度影响模型,通过方差分析验证了模型可靠性及有效性,进而获得纤维铺放成型最优工艺参数;实验研究表明,在最优工艺参数作用下,层间剥离力最高为24.1 N,铺放制品粘结强度最高。; 赵盼史耀耀康超俞涛邓博张宏基陈振; 关键词：纤维铺放响应面法方差分析

基于灵敏度分析的铣削工艺参数区间研究被引量：1: 2021年; 在铣削加工过程中,合理选择工艺参数范围对控制表面粗糙度方面有重要作用,与零件性能密切相关。为了研究铣削工艺参数对表面粗糙度的影响,得到工艺参数的稳定域,基于响应曲面法建立了表面粗糙度Ra的二阶回归模型,利用多参数全局相对灵敏度分析确定了Ra对铣削工艺参数的敏感程度,通过单参数局部灵敏度分析研究了Ra对单参数区间的灵敏度,根据灵敏度曲线划分了稳定范围和不稳定范围,经分析后明确了工艺参数的稳定域。结果表明,铣削工艺参数的稳定域为:主轴转速[7 000 r/min,8 000 r/min],进给速度[100 mm/min,200 mm/min],轴向切深[0.03 mm,0.05 mm]和径向切深[0.1 mm,0.2 mm],并验证了稳定域的可靠性。; 王娜娜师中华陈振; 关键词：铣削表面粗糙度响应曲面法

飞机大修工艺流程研究现状与展望被引量：11: 2017年; 飞机大修是保证飞机安全性和可靠性的重要环节和有效手段。本文在论述飞机大修工艺流程内涵及特点的基础上,对飞机大修工艺流程、大修分解装配序列规划、大修工艺建模与仿真、大修工艺流程信息管理等方面的相关研究进行了总结和论述,并结合技术的发展给出了飞机大修工艺流程技术和研究的发展方向。; 陈振贾晓亮任寿伟; 关键词：飞机大修

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陈振