徐欢
- 作品数：1 被引量：4H指数：1
- 供职机构：北京环球信息应用开发中心更多>>
- 发文基金：黑龙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术更多>>
- 状态切换UKF的飞行器姿态确定算法被引量：4
- 2012年
- 针对全维无迹卡尔曼滤波(UKF)算法状态维数倍增所带来的计算负担加剧的问题,提出一种过程和量测不相关的状态切换UKF算法。该算法通过在预测和量测阶段选取不同的状态变量,降低实时滤波的状态维数及Sigma点的选取个数,减小了计算量,提高了运算速度。针对姿态确定中四元数规范化限制,给出一种参数切换算法,在滤波过程中通过四元数与修正罗德里格斯参数实时切换,解决了四元数加权均值和协方差奇异性问题。针对SINS/CCD姿态的仿真实验结果表明,与全维UKF算法相比,状态切换UKF算法估计精确度相当,估计时间缩短了约1/3。
- 吴勃徐欢乔相伟
- 关键词：四元数
