华伟
- 作品数：7 被引量：6H指数：1
- 供职机构：中国人民解放军海军航空工程学院更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金更多>>
- 相关领域：文化科学航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 一种基于保角映射分析的无人飞行器空间避障方法
- 本发明提出了基于保角映射分析的无人飞行器空间避障方法，该方法包括以下步骤：构建三维速度障碍锥，运用三维速度障碍锥进行避碰判断，建立空间速度障碍球冠并求解球冠参数，对空间速度障碍球进行保角映射、进而求解避障方向，以及求解避...
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- 一种基于速度障碍圆弧法的无人飞行器避障方法
- 本发明公开了一种基于速度障碍圆弧法的无人飞行器避障方法，主要包括以下步骤：构建二维速度障碍锥；建立速度障碍圆弧；定义已知障碍物的威胁等级，并进行避碰判断；求解速度障碍圆弧参数；求解避障方向。并将已知障碍物划分为三个等级的...
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- 一种三维空间UAV自主避障算法研究被引量：1
- 2017年
- 在复杂环境下,为提升UAV空间执行任务的安全性和可靠性,提出一种三维空间UAV自主避障方法,建立三维空间碰撞锥和速度障碍锥模型,确定UAV空间自主避障的最小速度矢量偏转角,并求解了UAV的避障点。同时,将确定的避障点和避障方向作为UAV三维五次Pythagorean Hodograph(PH)避障重规划路径的初始化条件进行仿真验证,仿真结果验证了自主避障方法的有效性和可行性。
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- 关键词：UAV自主避障
- 一种动态不确定环境下无人飞行器平面自主避障方法
- 本发明公开了一种动态不确定环境下无人飞行器平面自主避障方法，主要包括以下步骤：探测无人飞行器和动态障碍物的位置和速度；构建二维速度障碍锥；选择动态不确定性表示方法，表示速度障碍区；求解避障方向。为了简化计算，进一步将考虑...
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- 一种二维空间UAV自主实时避障算法被引量：1
- 2017年
- 在复杂动态环境下,为了保证无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)能够安全无碰地抵达目标点,提高UAV飞行的安全性和可靠性,提出一种二维空间的自主实时避障算法。算法将威胁判断问题转化为一元二次方程解的存在性问题,同时在可能发生碰撞的前提下得到了最小碰撞发生时间,依据目标点的位置信息确定了UAV的期望速度方向,同时考虑UAV的过载约束,在每次仿真循环中将可选速度区间进行二等分,并依据惩罚因子最小的原则确定避障速度。仿真结果验证了上述避障方法的有效性和可行性。
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- 关键词：无人机惩罚因子
- 基于有限时间速度障碍法的UAV避障研究被引量：4
- 2018年
- 运用速度障碍法进行避障时,UAV的可选避障速度区间过小,需要进行不必要的机动。针对这一问题,文中在速度障碍法的基础上提出了有限时间速度障碍法,在进行避障的过程中,同时考虑碰撞发生时间和UAV的过载约束,并设计相关指标函数,在无碰速度区域中选择最优避障速度矢量,并将UAV速度偏转至最优避障速度方向上完成避障。该方法计算量少,实时性好,能够满足UAV在线避障的要求。仿真结果验证了方法的可行性和有效性。
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- 关键词：UAV
- 一种基于双旋Lyapunov矢量场的无人飞行器避障方法
- 本发明公开了一种基于双旋Lyapunov矢量场的无人飞行器避障方法，主要包括以下步骤：确定无人飞行器飞行约束条件并构建障碍物安全圆；通过障碍物安全圆进行避障判定；确定最优避障方向和矢量场旋转方向并进行避障。为了提高避障的...
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