刘庆伟
- 作品数：7 被引量：12H指数：1
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院机械系统与振动国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金汽车仿真与控制国家重点实验室开放基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 基于深度神经网络的车辆检测系统被引量：1
- 2019年
- 近年来,深度卷积神经网络取得的突破性进展极大地提高了计算机视觉算法能力,基于卷积神经网络的算法已成为目标检测领域的主要研究方向。但由于其庞大的计算量和存储空间需求,该算法在车载平台车辆检测领域的应用受到限制。本文对深度卷积神经网络在车辆检测领域的应用进行研究,在算法架构层面,以构建高速高准确率的车辆检测模型为目标,搭建并训练了适合嵌入式端的轻量级车辆检测模型,并对算法进行了优化。模型测试结果显示,本文搭建的车辆检测算法在保持较高检测精度的情况下,大幅降低了检测模型计算量和存储需求。
- 宋佳兴刘庆伟罗哲喻凡
- 关键词：车辆检测
- 新型软地面气垫靴式步行车的行走机构设计研究被引量：1
- 2012年
- 针对软地面恶劣复杂环境下车辆通过性差的问题,本文对一种新型的气垫靴式步行车的行走机构,进行方案设计;对该步行车的工作原理及行走机构其特点进行了描述,并对一些典型的行驶工况进行了行走机构步态规划。最后,对该气垫靴式步行车的驱动行走机构进行了方案设计和分析。
- 曹阳马聪罗建南刘庆伟喻凡
- 关键词：软路面步态规划
- 一种新型软地面步行概念车的气垫靴建模与仿真被引量：1
- 2012年
- 软地面恶劣复杂环境下车辆的通过性一直是非路面车辆动力学及其控制领域的研究热点及难点。课题组在前期对半履带气垫车研究的基础上,提出一种以六个气垫靴作为行走机构的新型软地面概念车。该车通过驱动机构实现其纵向运动,而足的垂向运动则通过充放气实现,因此该车运动学建模的首要任务是单靴模型的建立。本文首先简单介绍了这种新型车辆的结构和工作原理,然后建立了考虑橡胶弹性形变的理论模型,并与有限元仿真结果相比较对该模型进行了验证和修正,最后为了验证其有效性,以某种典型的充气工况为例,利用该模型进行了瞬态动力学仿真。该研究结果可为将来的整车建模和控制算法设计提供有益的参考。
- 马聪曹阳罗建南刘庆伟喻凡
- 关键词：有限元分析
- 基于人工流场的四轮转向自动驾驶集成控制算法被引量：1
- 2022年
- 提出了一种基于人工流场的四轮转向车辆自动驾驶路径跟踪集成控制算法。在确定的驱动、制动和侧向加速度约束下,规划了沿期望参考路径的速度轨迹。利用人工流场引导算法设计了质点模型沿参考路径的参考速度矢量生成算法,针对四轮转向车辆,选定前后轴的中心为控制点,并设计了前馈+反馈的底层控制算法。利用MATLAB/Simulink和CarMaker搭建了仿真环境,并设计了连续曲率变化和大曲率变化两种典型工况,验证了所提出的控制算法的有效性。试验结果表明,在质心侧向加速度0.6g的极限工况下,控制算法可实现侧向跟踪误差和偏航角误差分别小于5 cm和4°。
- 刘庆伟GORDON TimRAHMAN Shammi喻凡
- 关键词：自动驾驶车辆动力学集成控制
- 新型两足气垫靴式行走机构设计被引量：1
- 2015年
- 常规车辆在湿软路面复杂环境下会面临稳定性和通过性差的问题。针对湿软路面的作业环境特点,结合非常规车辆和移动机器人技术,文中提出了一种新型两足气垫靴式行走机构设计方案。首先讨论了该行走机构的方案设计并阐述了其行走原理,然后对该机构的运动学进行了分析,并对分析结果进行了虚拟样机仿真。仿真结果初步验证了所提方案的合理性和可行性。
- 束银辉刘庆伟罗哲喻凡
- 插电式混合动力汽车等效燃油消耗最小能量管理策略研究被引量：7
- 2020年
- 对某插电式混合动力汽车电量保持(CS)阶段的能量管理策略进行了设计和优化研究。首先基于等效燃油消耗最小策略(ECMS)设计了汽车的能量管理策略,然后针对传统遗传算法(SGA)在运行过程中存在的收敛速度慢、种群进化动力不足问题进行了算法改进,并使用改进的遗传算法(IGA)优化燃油等效因子。硬件在环仿真试验结果表明:在电量保持阶段电池荷电状态允许的偏差内,该方法可以获得更高的燃油经济性。
- 王洋洋刘庆伟罗哲喻凡
- 关键词：插电式混合动力汽车能量管理策略改进遗传算法燃油经济性
- 一种改进的驾驶员模型参数辨识算法被引量：1
- 2017年
- 在现有的最优预瞄曲率驾驶员模型的基础上,用惯性环节近似替代其中的延时环节,得到一个新的驾驶员模型。基于该驾驶员模型,得到辨识所需要的系统输入和输出的仿真数据。进而应用递归最小二乘算法和非线性最优化方法,对该驾驶员模型中的参数进行辨识,在辨识过程中引入权重向量提高了相应的辨识精度。结果表明,该方法可以有效地辨识相应的驾驶员模型参数,对模型参数的离线辨识具有参考意义。
- 张瑞朋曹阳刘庆伟喻凡
- 关键词：驾驶员模型递归最小二乘算法参数辨识
