李振雨
- 作品数：11 被引量：146H指数：6
- 供职机构：山东理工大学机械工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 等损失SVM在机床主轴轴心轨迹偏心预测中的应用
- 2017年
- 针对机床运行过程中主轴轴心轨迹由于热变形、应力集中等原因而发生平移、旋转、压缩、伸展等,提出一种基于等损失SVM算法和误差标定拟合对机床轴心轨迹误差预测的方法。该方法首先通过实验测量出机床主轴轴心轨迹偏心数据提取样本,运用等损失SVM算法对最优分类线进行设计,然后将获得的最优分类线与标定分类线比对拟合计算出拟合度,最后通过分析拟合度,得出机床运转状态。此方法对于生产过程中机床的定期维修保养具有重要的指导意义。
- 李振雨王好臣王功亮孙茉婧李家鹏
- 关键词：SVM
- 基于BP网络的机床主轴故障诊断研究被引量：4
- 2019年
- 针对机床主轴在运转过程中由于高速、热变形和应力集中等原因而发生平移、旋转、压缩和伸展等,提出了一种基于BP神经网络和误差标定拟合对机床主轴轴心轨迹误差预测的方法。该方法首先通过实验测量出机床主轴轴心轨迹的偏心数据形成样本,运用BP神经网络对样本进行训练,然后根据样本训练结果预测机床主轴轴心偏转的将来值,最后通过三维张量空间分布函数分析将来值与理论值拟合情况得出机床运转状态。实验结果显示,当迭代次数epoch=2,训练误差为Validation=0.0052442时,训练后的拟合曲线拟合效果较好,此时BP训练状态最佳,训练后的主轴偏转结果能够反映和预测机床运转状态。本方法对于生产过程中的机床定期维修保养具有重要的指导意义。
- 李振雨王好臣王功亮李家鹏
- 关键词：机床主轴张量空间BP神经网络轴心轨迹
- 工业机器人运动学分析和轨迹拟合研究被引量：13
- 2018年
- 为更好地控制工业机器人进行精准的作业,以Puma560工业机器人为例,运用D-H表示法对工业机器人的结构和连杆参数进行分析,建立运动学方程。利用三次多项式插值方法规划出机器人关节角的运动轨迹。在分析了工业机器人运动学模型的基础上,提出了一种通过对机器人轨迹拟合计算表示机器人关节运动精度和机器人运动精度的方法,为后续提高机器人运动精度研究提供了理论依据。
- 李振雨王好臣王泽政
- 关键词：工业机器人
- 基于RobotStudio的工业机器人输送链跟踪仿真被引量：35
- 2019年
- 为提高工业机器人在智能化生产线设计中的效率和可行性分析,提出以ABB机器人仿真软件RobotStudio在输送链跟踪中的实际应用;利用SolidWorks/Pro-E等三维建模软件,对机器人末端吸盘及外围设备进行三维实体建模,转换为Step格式文件导入RobotStudio软件中,完成整个工作站的空间布局;对机器人运动学进行理论分析,添加输送链Smart组件并进行属性设置,对输送链各个窗口进行参数标定;通过工作站逻辑,建立起各个Smart组件和机器人之间的I/O通讯。仿真结果得出:机器人输送链跟踪程序可以同步至实际生产中,产品输送链速度和机器人拾取率有密切关系,在输送链跟踪对机器人的设置方法,也可以对其它用途的工业机器人仿真作为参考,在缩短生产线研发周期和提高设计效率等方面,具有良好的作用。
- 王功亮王好臣李振雨李家鹏
- 关键词：工业机器人编码器运动仿真
- 基于视觉识别定位的苹果采摘系统研究被引量：15
- 2018年
- 针对果实振荡、重叠影响采摘机器人采摘精度和效率的问题,研制了一种在农田环境下利用视觉检测技术和机器人定位抓取技术的苹果采摘系统。首先利用图像处理技术对初始图像进行图像预处理;其次根据图像角点提取算法检测图像曲率,通过计算曲线段上的多个像素平均角方向之间的差值对曲率进行平滑处理,获取图像曲率集中峰值点;最后对图像曲率峰值点进行像素坐标标定,并将该点像素坐标转化为物理坐标作为机器人的定位抓取目标点,机器人根据定位目标点的位置信息调整运动姿态对果实进行实时追踪和识别,实现果实的精确定位、抓取和采摘。试验证明,该系统下的机器人抓取果实的成功率高达九成以上,基本能够满足实际生产中的果实采摘需求,可为苹果等球状果实精准识别、定位抓取提供参考。
- 李振雨王好臣
- 关键词：机器人角点检测曲率图像处理阈值分割
- 基于RobotStudio的码垛机器人智能工作站仿真研究被引量：28
- 2017年
- 针对工业机器人在智能化工厂建设中生产线仿真存在的问题,提出了ABB机器人仿真软件RobotStudio在码垛生产线中的实际应用,对输送链Smart组件的添加及属性设置、机器人I/O信号的创建和连接、机器人离线编程等方面进行了研究。利用SolidWorks/Pro-E等三维建模软件对机器人末端吸盘进行了三维实体建模,并导入到RobotStudio,添加了输送链、机器人控制柜等部件,从而完成了整个生产线的空间布局;进行了机器人和输送链之间的工作站逻辑关系连接与设定,建立了两者之间的通讯与连接,完成了码垛机器人工作站的仿真。研究结果表明:一条码垛生产线需要在机器人中配置4组数字型输出输入信号,仿真过程中的机器人程序可以同步到实际的生产过程中;对码垛机器人仿真过程中用到的方法,也可用于对其他用途的工业机器人生产线仿真。
- 王功亮王好臣李振雨李家鹏
- 关键词：机器人离线编程智能化
- 基于激光跟踪的V形坡口焊接机器人被引量：6
- 2018年
- 介绍了激光跟踪焊接机器人的结构组成和工作原理。在分析了V形坡口焊缝空间位置和形状特征的基础上,采取结构光法标定焊缝图像。经过焊缝条纹图像处理,提取焊缝特征点,根据三角测量原理建立了特征点的三维坐标。通过建立图像空间到机器人末端焊枪的笛卡尔空间雅可比矩阵,计算出焊枪在基坐标下的位姿;利用机器人逆运动学方程,求得机器人各关节的位置值,最后由关节控制器控制各个关节的运动,实现了机器人V形坡口焊接的视觉控制。
- 李振雨王好臣王泽政张鸿高李家鹏王功亮
- 关键词：激光跟踪机器人图像处理
- 基于优化遗传算法的移动机器人路径规划被引量：32
- 2019年
- 针对移动机器人在路径规划过程中,由于传统遗传算法中适应度函数把路径最短作为遗传到下一代主要因素,造成机器人转弯次数过多引起时间浪费问题,提出一种基于改进遗传算法的路径规划方法,通过对适应度函数添加转弯角度控制因子,把路径最短和转弯角度作为路径个体适应度函数值大小的影响因素,并对改进后的适应度函数进行了收敛性分析。最后通过MATLAB进行了仿真分析,结果表明:机器人运动轨迹更加平滑,减少了转弯次数,仿真结果说明该算法具有一定的有效性。
- 王功亮王好臣李振雨李家鹏
- 关键词：移动机器人遗传算法路径规划函数优化仿真
- 瓷板码垛机器人吸盘手爪的设计分析被引量：8
- 2017年
- 针对超大尺寸瓷板的码垛作业要求,设计了一种用于码垛瓷板的机器人末端手爪,通过真空吸盘实现瓷板的可靠抓取、搬运、码放等动作。阐述了吸盘手爪的组成和工作原理,进行了选型计算,利用SolidWorks对其进行了结构建模,并通过Simulation有限元分析插件对其进行了强度校核。校核结果表明:该码垛机器人吸盘手爪能满足实际工况下瓷板的码垛需求。
- 高颖超王好臣孙茉婧李家鹏李振雨
- 关键词：瓷板SOLIDWORKS强度校核
- 基于神经网络算法的机器人定位技术研究被引量：4
- 2018年
- 机器人定位抓取工件时,正确的选择工件特征参数是机器人能否准确获取工件抓取点,进而对工件进行抓取的成败关键。在研究了图像处理技术的基础上,提出了利用神经网络非线性处理能力解决工件特征选择和特征提取过程中存在的非线性问题。在神经元的训练中,通过使用改进的Hebb学习规则克服了传统学习模式下的权值无限制增长而不收敛的问题,提高了特征的识别度和特征提取的准确性,使机器人能够实现对工件的准确抓取。
- 李振雨王好臣丁兆勇王功亮
- 关键词：机器人图像处理神经网络
