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李成革

作品数：1 被引量：2H指数：1
供职机构：华中科技大学自动化学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇倒立摆
  • 1篇倒立摆系统
  • 1篇动态面控制
  • 1篇移动机器人
  • 1篇欠驱动
  • 1篇欠驱动系统
  • 1篇轮式
  • 1篇轮式移动
  • 1篇轮式移动机器...
  • 1篇机器人

机构

  • 1篇华中科技大学

作者

  • 1篇王永骥
  • 1篇黄剑
  • 1篇李成革

传媒

  • 1篇华中科技大学...

年份

  • 1篇2013
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
轮式倒立摆系统的动态面控制研究被引量：2
2013年
针对一类典型欠驱动系统(轮式倒立摆)提出了一种动态面控制方法,以实现其自平衡控制.首先将轮式倒立摆的动力学模型转化为部分反馈形式,然后基于这种半严格反馈模型设计得到了动态面控制律.与机器人反步控制方法比较,所得到的控制器结构更为简单.通过李雅普诺夫方法,证明了闭环系统半全局一致有界,通过适当选取设计参数,系统误差可收敛到原点的一个小邻域内.仿真结果证明了该方法的有效性.
李成革黄剑王永骥
关键词：轮式移动机器人动态面控制欠驱动系统
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