敬斌
- 作品数：25 被引量：85H指数：5
- 供职机构：中国人民解放军第二炮兵工程大学更多>>
- 发文基金：陕西省教育厅科研计划项目国家自然科学基金陕西省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学文化科学更多>>
- 一种多用途可遥控智能火控发射装置
- 本发明涉及一种多用途可遥控智能火控发射装置。由单片机、阻值检测电路、输入模块、升压模块、点火模块、显示模块、放电模块组成；单片机接受外界的输入信号，输出端与点火模块、显示模块、阻值检测电路连接；升压模块接受输入模块的信号...
- 周伟王凯宋辉陶举兴王学仁郭自华郝辉敬斌初苗马越
- 文献传递
- 移动机器人扩展卡尔曼滤波定位与传感器误差建模被引量：16
- 2012年
- 针对里程计在定位过程中存在累积误差的问题,建立了一种通用的移动机器人里程计误差模型,对里程计误差进行实时反馈补偿.在利用激光雷达进行环境特征提取过程中,根据激光雷达原始数据存在的误差,建立了激光雷达的观测误差模型,并根据环境特征和机器人的相对位置关系,建立了移动机器人观测模型.最后,结合里程计和激光雷达误差模型,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)实现了基于环境特征跟踪的移动机器人定位.实验结果验证了里程计和激光雷达误差模型的引入,在增加较短定位时间的情况下,可以有效地提高移动机器人的定位精度.
- 安雷张国良张维平敬斌
- 关键词：移动机器人定位里程计激光雷达扩展卡尔曼滤波
- 第一类曲线积分的计算方法被引量：2
- 2015年
- 介绍了计算第一类曲线积分的五种方法,给出相应的求解思路,并辅以典型例题,旨在使学生对第一类曲线积分的计算有更深的理解和掌握.
- 张辉李应岐敬斌方晓峰
- 关键词：第一类曲线积分定积分第二类曲线积分
- 基于线段特征匹配的EKF-SLAM算法被引量：10
- 2012年
- 针对EKF-SLAM算法在机器人被"绑架"时失效的问题,提出一种新的基于线段特征匹配的EKF-SLAM算法——EKFLineSLAM算法。该算法在线段特征观测模型和改进的基于逐点搜索的线段提取算法的基础上,将线段特征匹配引入EKF-SLAM算法,并对线段长度和姿态角进行EKF更新,创建环境的线段特征地图。在未知室内结构化环境中,将该算法与弱匹配EKFLineSLAM算法进行比较,验证了EKFLineSLAM算法在结构化环境中克服机器人"绑架"问题的可行性和有效性。
- 张国良汤文俊敬斌程展欣
- 关键词：EKF-SLAM线段提取
- 空间曲线的切线计算方法被引量：2
- 2015年
- 研究计算空间曲线的切线方程的四种方法,给出求解思路,旨在使学生有更深的理解和掌握.
- 张辉李应岐敬斌赵伟舟陈春梅
- 关键词：切线切向量法向量
- 双足机器人动态步态规划被引量：6
- 2014年
- 针对目前仿人机器人动态步行在样机上实现较少的情况,将多项式插值方法运用于机器人踝关节轨迹规划,结合已知髋关节运动轨迹,利用几何约束的方法求取膝关节运动轨迹,得到完整步态周期内各关节运动规律,最终实现NAO机器人的动态步行。实验结果证实了基于多项式插值的几何约束规划方法是可行且有效的。
- 陈磊张国良张维平敬斌
- 关键词：MOMENT
- 一种小型状态监测记录及故障诊断报警装置
- 本发明涉及一种对仪器运行状态的监测记录及故障诊断、报警技术的小型状态监测记录及故障诊断报警装置，适用于对各类仪器运行状态的实时监控以及小型仪器运行状态的离线记录。采用串行通信技术对仪器运行的关键数据进行记录，将内存卡存储...
- 王凯王学仁陶举兴宋辉周伟郭自华李雪瑞祁鹏敬斌李剑
- 文献传递
- 优化的多假设FastSLAM数据关联方法
- 2013年
- 针对机器人同时定位与地图创建(SLAM)中的数据关联问题,基于FastSLAM提出一种多假设数据关联方法,采用动态阈值滤波方法确定每个观测的可能数据关联解,结合多假设数据关联方法和FastSLAM方法,将FastSLAM的权重与多数据关联假设数据关联的后验概率乘积构成新的粒子权重,用FastSLAM的重采样进行假设组合的关联树剪枝,实现多假设数据关联。实验结果表明,与JCBB方法相比,该方法能修正错误的数据关联,提高机器人定位和建图的精度。
- 徐君张国良敬斌田琦
- 关键词：机器人同时定位与地图创建动态阈值
- 谈计算麦克劳林公式的间接法
- 2014年
- 介绍了计算两类复合函数麦克劳林公式的间接法,得到了一般性结论,旨在使学生深入掌握麦克劳林公式的基本理论和计算方法.
- 张辉赵伟舟敬斌李应岐
- 关键词：复合函数导数
- 基于诱饵-捕食的分布式编队队形切换控制被引量：1
- 2014年
- 队形切换是多机器人编队的重要研究内容。针对未指定各机器人ID与目标位置对应关系情况下如何实现分布式多机器人编队队形切换的问题,本文结合自然界鸟群、鱼群等群生物的觅食行为建立了一种新的诱饵-捕食者系统,并将该系统应用到分布式多机器人编队的队形切换控制中。视编队中各机器人为捕食者,各目标位置为诱饵,通过捕食者与诱饵之间的相互作用,实现不同队形之间的切换。同时针对捕食者所受到的各种影响都建立了具体的数学模型。该方法在解决队形切换过程中无需预先规划各机器人的运动路径,可在分布性较强的编队中应用。仿真实验表明该控制策略对于分布式多机器人编队的队形切换有较好的适用性,为多机器人编队进行队形切换提供了新的思路和方法。
- 吴晋张国良敬斌孙一杰
- 关键词：多机器人分布式控制
