石晓磊
- 作品数：3 被引量：4H指数：2
- 供职机构：河南工业大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 变刚度杆轴向压缩力的实验研究被引量：2
- 2017年
- 提出基于散粒体阻塞技术的变刚度杆是柔性机器人实现变刚度的有效方法,阐述了散粒体阻塞理论和变刚度杆实现变刚度的工作原理,采用不同散粒体和硅胶膜构建了变刚度杆,并通过实验探究了不同形状散粒体颗粒对变刚度杆轴向压缩力的影响,实验结果表明:椭圆形散粒体颗粒比圆形散粒体颗粒组成的变刚度杆能承受更大的轴向压缩力;较小尺寸的散粒体颗粒能使变刚度杆产生较大的轴向抗压缩力,但散粒体颗粒的尺寸并不是越小越好。
- 石晓磊岳龙旺
- 关键词：机器人柔性机器人散粒体
- 对称型丝传动微创手术机构运动轨迹研究
- 2018年
- 手术医生微创手术操作轨迹检测是构建微创手术操作专家数据库、进行微创手术机器人自动手术研究的基础。针对所设计的对称型、丝传动微创手术机构,通过对其各个自由度的运动分析,根据快换装置驱动轮主动角、检测角、反向运动补偿角、微创手术机构关节角之间的函数关系,构建了基于驱动轮检测角的微创手术机构关节角模型。基于该模型,实现了根据快换装置驱动轮检测角进行微创手术机构运动轨迹分析的目的,解决了丝传动微创手术机构由于径向尺寸小、关节多、运动复杂,很难通过关节角检测实现其运动轨迹分析的难题。
- 岳龙旺魏垒石晓磊
- 新型机器人辅助微创手术系统分析被引量：2
- 2017年
- 为解决现有机器人辅助微创手术系统的力反馈难题,在对开口手术、手工微创手术、机器人微创手术工作空间、自由度、运动映射关系等特性进行对比分析基础上,通过对现场医生和控制台医生的重新分工,提出一种新型的机器人辅助微创手术系统。针对该系统设计了一种新型丝传动微创手术机构。该机构采用对称式结构,通过丝传动实现对称位置机构的镜向运动映射、对称姿态机构的中心运动映射,从而实现微创手术工具手柄与末端执行器之间的一致运动映射。该机构不仅能够保证系统操作的直观性,而且可实现系统的力反馈功能。
- 岳龙旺石晓磊冯腾飞魏磊
- 关键词：微创手术机器人力反馈
