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曹宝石
作品数:
62
被引量:2
H指数:1
供职机构:
哈尔滨工业大学
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发文基金:
中国博士后科学基金
国家自然科学基金
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相关领域:
自动化与计算机技术
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合作作者
谢宗武
哈尔滨工业大学机电工程学院机器...
刘宏
哈尔滨工业大学机电工程学院机器...
孙奎
哈尔滨工业大学机电工程学院机器...
刘阳
哈尔滨工业大学
孙永军
哈尔滨工业大学
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谢宗武
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3篇
2012
1篇
2011
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用于辅助航天员出舱作业机械臂且适配空间站扶手的夹爪
用于辅助航天员出舱作业机械臂且适配空间站扶手的夹爪,它涉及一种破碎分散机组。本发明为了解决现有空间站的机械臂受可达空间和位姿的局限性,导致航天员单手操作存在灵活性、以及航天员出舱工作的操作对象和执行效率均会受到影响的问题...
郭闯强
王世龙
黄书华
巩克宁
邱思阳
李雪皑
谢宗武
孙奎
刘业超
夏进军
曹宝石
刘阳
一种面向冗余空间机械臂的奇异性分析方法
本发明提供了一种面向冗余空间机械臂的奇异性分析方法,包括:步骤1:获取机械臂关节运动旋量坐标并建立对应机械臂关节的坐标系;步骤2:采用相关旋量抑制法,基于机械臂关节运动旋量坐标和对应机械臂关节的坐标系计算得到机械臂奇异条...
刘阳
李孟飞
冯伟超
曹宝石
谢宗武
一种基于改进臂角法的SSRMS机械臂位置级逆解算法
一种基于改进臂角法的SSRMS机械臂位置级逆解算法,涉及机械臂运动能力分析技术领域。建立SSRMS构型机械臂关节运动旋量坐标;定义臂平面和臂角;等效SRS机械臂关节角解析表达式;臂角处于零位状态的等效SRS机械臂运动学解...
刘阳
李孟飞
冯伟超
姬一明
谢光虎
曹宝石
孙奎
谢宗武
一种有监督无接触的机械臂示教方法
一种有监督无接触的机械臂示教方法,属于机器人示教技术。该方法从机械臂末端工具到达起点位置开始执行机械臂接触操作示教任务,根据示教者的观察来决策机械臂末端工具的运动方向,并同时观察机械臂末端六维力/力矩传感器的力信号值。如...
张琦
谢宗武
赵敏杰
刘阳
曹宝石
刘宏
文献传递
适应空间在轨精细操作的多功能旋拧装置和旋拧方法
适应空间在轨精细操作的多功能旋拧装置和旋拧方法,属于空间在轨服务技术领域。为了解决在空间操控任务中,实现捕获的同时,如何传递扭矩,实现旋拧任务的问题。本发明包括旋转支撑外壳、夹爪机构、驱动与传动机构和离合器机构;夹爪机构...
孙永军
李雪皑
曹宝石
樊绍巍
史士财
金明河
刘宏
用于行星样品采集及回收的末端执行器
用于行星样品采集及回收的末端执行器,它涉及一种末端执行器。本发明为解决现有的行星探测末端执行器体积大、质量大导致末端执行器灵活机动性差,无法与行星探测器的机械臂连接的问题。所述末端执行器包括挖掘装置、主执行装置、封装装置...
李操
谢宗武
孙奎
曹宝石
李永绍
刘宏
积分滑模控制及抖振抑制研究用于仿人机器人头部控制
2011年
介绍了HIT三自由度仿人机器人头部的机械和电气结构,将积分滑模控制算法应用于头部追踪控制,实现了对闭环系统极点的任意配置,克服了建模不准确、外部干扰等因素的影响,使滑动模态发生在运动初始时刻,并贯穿于整个响应过程。同时提出了一种简单易行的方法切换函数比例法来抑制积分滑模控制的抖振。经与传统的PID加摩擦力补偿控制和基于计算力矩法的滑模变结构控制对比,实验证明了提出的控制方法具有较高的跟踪精度并且抖振较小、抗干扰性较强。
杨扬
孙奎
刘宏
曹宝石
关键词:
积分滑模控制
抖振
目标跟踪
适应尺蠖爬行的空间机械臂六轴力/力矩测量装置
适应尺蠖爬行的空间机械臂六轴力/力矩测量装置,属于空间机器人技术领域。本发明是为了解决在提高六轴力/力矩测量装置的刚度和过载保护能力的同时,还能提高其测量灵敏度的问题。本发明采用柔性的分载梁承担大部分力/力矩载荷,在提高...
孙永军
张元飞
史士财
樊绍巍
曹宝石
任玉坤
刘宏
一种具有六自由度的模块化直线驱动人形机器人腿部系统
一种具有六自由度的模块化直线驱动人形机器人腿部系统,属于人形机器人技术领域。为了解决解决目前人形机器人各关节采用旋转电机的方式进行驱动,导致整体结构复杂、总重大和腿部结构仿生程度不高的问题。本发明的腿部关节处的驱动部件均...
李雪皑
王君扬
孙永军
倪风雷
曹宝石
祁乐
史士财
刘宏
一种基于模块化红外靶标的位姿测量系统
一种基于模块化红外靶标的位姿测量系统,属于位姿测量系统技术领域,用于解决目前基于合作靶标的空间目标位姿测量方法无法适应空间极端光照条件以及工作视角受限的问题,能够在太空环境中对多个目标进行高精度、高鲁棒性的位姿测量。包括...
刘阳
谢光虎
姬一明
谢宗武
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