李巍
- 作品数：18 被引量：39H指数：3
- 供职机构：北京信息科技大学更多>>
- 发文基金：国家重大科学仪器设备开发专项国家重点实验室开放基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程天文地球自动化与计算机技术更多>>
- 大视场相机自动定向方法研究
- 相机定向用于确定相机外参数，是视觉测量的关键技术之一，其标定结果将直接影响测量系统的精度和稳定性。传统的相机定向采用的是绝对定向方法，即通过预先精确标定的定向参照物与其对应成像关系，采用线性或非线性优化方法解算相机站位参...
- 王君董明利李巍孙鹏
- 关键词：视觉测量大视场
- 一种基于凸松弛全局优化算法的机器人手眼标定方法
- 本发明提供了一种基于四元数理论的凸松弛全局最优化手眼标定方法，该方法是针对机器人运动学正解及相机的外参数标定存在偏差时，基于非线性最优化的手眼标定算法无法确保目标函数收敛到全局极小值的问题而提出；考虑到机械手末端相对运动...
- 董明利李巍娄小平孟晓辰樊凡祝连庆吕乃光
- 文献传递
- 凸松弛全局优化机器人手眼标定被引量：12
- 2017年
- 针对机器人运动学正解及相机的外参数标定存在偏差时,基于非线性最优化的手眼标定算法无法确保目标函数收敛到全局极小值的问题,提出基于四元数理论的凸松弛全局最优化手眼标定算法。考虑到机械手末端相对运动旋转轴之间的夹角对标定方程求解精度的影响,首先利用随机抽样一致性(RANSAC)算法对标定数据中旋转轴之间的夹角进行预筛选,再利用四元数参数化旋转矩阵,建立多项式几何误差目标函数和约束,采用基于线性矩阵不等式(LMI)凸松弛全局优化算法求解全局最优手眼变换矩阵。实测结果表明,该算法可以求得全局最优解,手眼变换矩阵几何误差平均值不大于1.4 mm,标准差小于0.16 mm,结果稍优于四元数非线性最优化算法。
- 李巍吕乃光董明利娄小平
- 关键词：机器人手眼标定四元数全局优化随机抽样一致性线性矩阵不等式
- 一种基于自然场景的机器人手眼标定方法
- 本发明公开了一种基于自然场景的机器人手眼标定方法，包括三个部分：首先，利用SFM解算定义在一个尺度因子基础上的相机外参数；然后，消除尺度因子，建立改进的手眼标定方程，引入矩阵直积理论参数化标定方程中的旋转矩阵和平移向量；...
- 董明利李巍祝连庆娄小平潘志康樊凡孟晓辰
- 文献传递
- 基于手眼标定方程AX=XB的精度影响因素研究被引量：7
- 2017年
- 机器人手位姿数据对手眼标定精度的影响不可忽略,将对基于手眼标定方程AX=XB的精度影响因素进行分析。通过手眼标定仿真和实测实验验证上述两个因素对手眼标定精度的影响与理论分析的一致性。通过仿真与实测实验,总结得出了减小摄像机与靶标间距离、减小机器人手的运动前后到基坐标空间距离的相差距离,可提高手眼标定精度,通过四元数法和矩阵直积法验证了此规律在解AX=XB标定方程时的通用性,并且在摄像机与靶标间距约为230 mm以及机器人手的运动前后到基坐标空间距离的相差距离为3.240 1 mm时,手眼标定平移向量相对误差最高精度可达0.040 3%。
- 尚忠义董明利李伟仙李巍
- 关键词：手眼标定机器人
- 大尺寸动态摄影测量系统的高精度定向及定向精度评价方法
- 本发明提供了一种大尺寸动态摄影测量系统的高精度定向及定向精度评价方法，包括步骤：a)选定基准尺，在所述基准尺两端布置编码点对其进行长度测量；b)在测量空间,以第一方式移动所述基准尺并调整所述基准尺姿态，以第二方式对其拍摄...
- 董明利孙鹏李巍王君燕必希吕乃光
- 文献传递
- 基于多光谱复合的仿生视觉目标检测与跟踪方法
- 本发明公开了一种基于多光谱复合的仿生视觉目标检测与跟踪方法，包括：模拟灵长类动物头眼协调运动机制，搭建多光谱复合的仿生视觉系统，包括颈部一级宏动云台、眼部二级微动云台、热红外相机、可见光相机；设定颈部一级宏动云台运动阈值...
- 娄小平李巍祝连庆孟晓辰樊凡潘志康董明利
- 文献传递
- 一种基于凸松弛全局优化算法的机器人手眼标定方法
- 本发明提供了一种基于四元数理论的凸松弛全局最优化手眼标定方法，该方法是针对机器人运动学正解及相机的外参数标定存在偏差时，基于非线性最优化的手眼标定算法无法确保目标函数收敛到全局极小值的问题而提出；考虑到机械手末端相对运动...
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- 大尺寸动态摄影测量系统的高精度定向及定向精度评价方法
- 本发明提供了一种大尺寸动态摄影测量系统的高精度定向及定向精度评价方法，包括步骤：a)选定基准尺，在所述基准尺两端布置编码点对其进行长度测量；b)在测量空间,以第一方式移动所述基准尺并调整所述基准尺姿态，以第二方式对其拍摄...
- 董明利孙鹏李巍王君燕必希吕乃光
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- 一种基于自然场景的机器人手眼标定方法
- 本发明公开了一种基于自然场景的机器人手眼标定方法，包括三个部分：首先，利用SFM解算定义在一个尺度因子基础上的相机外参数；然后，消除尺度因子，建立改进的手眼标定方程，引入矩阵直积理论参数化标定方程中的旋转矩阵和平移向量；...
- 董明利李巍祝连庆娄小平潘志康樊凡孟晓辰
- 文献传递
