李明
- 作品数：9 被引量：22H指数：3
- 供职机构：中国人民解放军信息工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：天文地球电子电信自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 船载GNSS/SINS组合导航数据融合算法
- 全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System, GNSS)与捷联惯性导航系统(Strapdown Inertial Navigation System, SINS)组合导航技术优...
- 李明柴洪洲张乾坤白腾飞刘春鹤郭云飞
- 关键词：卡尔曼滤波数据融合
- 基于不同模糊度固定产品的PPP-AR定位性能评估
- 2024年
- 基于CODE、GFZ、CNES、武汉大学PRIDE实验室和内部估计的模糊度固定产品,从收敛时间、首次固定时间及定位精度等方面进行PPP-AR固定性能的研究。实验选用2022年40个IGS测站7 d的观测数据和各模糊度固定产品配套使用的精密产品,结果表明,在置信度为95%的静态解算模式下,5种产品在解算时间为1 h时固定解较浮点解定位精度提升最明显,分别提升46.58%(3.4 cm)、41.10%(3.0 cm)、45.21%(3.3 cm)、34.25%(2.5 cm)和41.10%(3.0 cm)。仿动态解算模式下,5种产品E、N方向的定位精度都能达到mm级,U方向较浮点解精度提升较小,其中使用GBM产品的精度提升最小,E、N、U方向分别提高72.73%(2.4 cm)、47.37%(0.9 cm)、5.41%(0.2 cm);提升效果较好的是WUM和COM产品,分别为81.82%(2.7 cm)、63.16%(1.2 cm)、24.32%(1.1 cm)和81.82%(2.7 cm)、63.16%(1.2 cm)、15.58%(0.8 cm)。
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- 关键词：精密单点定位
- 一种基于能量的压缩感知稀疏度估计算法被引量：5
- 2017年
- 压缩感知理论中,信号稀疏度直接关系到采样速率的设定以及观测矩阵的构造,而该先验信息往往受限.针对这一问题,本文从大维随机矩阵谱分析理论出发,分析了采样协方差矩阵的极限特征值概率分布特征,并结合其与观测信号能量的关系推导得到观测信号能量与压缩率、稀疏度和信噪比之间的对应关系,提出一种基于观测信号能量的稀疏度估计算法.相对于已有算法,该算法计算复杂度较低,且估计精度较好,并可通过增加采样开销进一步提升稀疏度估计精度,仿真实验验证了本文算法的有效性.
- 裴立业江桦李明
- 关键词：压缩感知
- 基于可变因子的变分贝叶斯SINS海上动态对准被引量：1
- 2023年
- 针对传统变分贝叶斯自适应滤波中,基于经验选取常值遗忘因子,不能自适应时变量测噪声的问题,提出一种基于可变因子的变分贝叶斯自适应滤波,并应用于船载捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system,SINS)动态对准。首先利用变分贝叶斯方法近似噪声的后验分布,估计时变量测噪声和状态向量后验分布。其次通过噪声方差时变强度构造可变因子,实现自适应调整变分贝叶斯参数。最后给出了基于可变因子的GNSS/SINS海上动基座对准流程及算法。船载实测数据表明,所提算法在时变方差下,较卡尔曼滤波和传统贝叶斯滤波方位角误差收敛到0.5°范围内所需时间分别缩短了52%和44%;横滚角和方位角均方根误差分别降低57%、46%和13%、9%;东向和北向速度均方根误差分别降低56%、68%和51%、22%。
- 李明柴洪洲靳凯迪田祥雨向民志
- 关键词：自适应
- 改进的强跟踪自适应UKF算法及其在大方位失准角对准中的应用被引量：3
- 2022年
- 针对无迹卡尔曼滤波(UKF)易受系统模型参数失配、状态变化情况影响,导致滤波精度下降甚至发散问题,提出一种改进的强跟踪自适应无迹卡尔曼滤波(STAUKF)。将强跟踪滤波(STF)与UKF滤波结合,并引入多重渐消因子,有针对性地自动调节状态估计均方误差阵。根据新息向量构造检验门限函数,提高了滤波对有用历史信息的利用率。进一步引入简化的萨格-胡萨(Sage-Husa)滤波,自适应调节量测噪声方差,较传统Sage-Husa算法减少了计算量,提高了算法的鲁棒性。最后采用海上实测数据进行实验验证,并与UKF滤波、强跟踪UKF滤波(STUKF)比较。结果表明,该算法优势明显,有效缩短了大方位失准角误差收敛时间,提高了组合导航精度。较UKF滤波方位角收敛时间缩短了93%,东、北、天方向速度均方根误差分别降低89%、93%和82%,位置均方根误差分别降低98%、94%和97%。
- 李明柴洪洲靳凯迪王敏宋开放
- 关键词：自适应无迹卡尔曼滤波组合导航
- 航空重力数据向下延拓的频域正则化迭代法被引量：7
- 2014年
- 本文结合快速傅里叶变换算法，将观测面和延拓面测量数据的平面近似Poisson积分方程转换到频率域进行计算，提高了计算速度．为了减弱传统向下延拓基础模型的病态性并进一步提高计算结果的精度，采用迭代Tik-honOV正则化法和Landweber正则化迭代法来实现航空重力测量数据的向下延拓，取得了较好的延拓结果。
- 刘晓刚明锋常宜峰李明
- 关键词：航空重力测量快速傅里叶变换
- GNSS/SINS/视觉导航鲁棒算法被引量：1
- 2024年
- 全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System, GNSS)、捷联惯性导航系统(Strapdown Inertial Navigation System, SINS)和视觉传感器优势互补,3者信息融合可获得高精度、无漂移的导航定位信息.针对GNSS/SINS/视觉融合导航易受运动速度、光照变化、遮挡等影响导致定位精度和鲁棒性降低问题,本文在图优化框架的代价函数中加入SoftLOne鲁棒核函数,设置量测值粗差检验程序,降低离群点带来的负面影响.进一步,对量测值计算残差进行卡方检验,对超限残差降权处理,提高系统精度和鲁棒性.实验结果表明,本文算法较不施加鲁棒核函数、不采用异常值剔除策略和卡方检验的传统算法,以及加入其他鲁棒核函数的算法精度更高、鲁棒性更好,能够较大程度提升GNSS/SINS/视觉导航定位精度和鲁棒性,在大尺度环境下,未出现较大漂移误差,绝对位姿均方根误差0.735 m,绝对位姿误差标准差0.336 m.
- 李明柴洪洲郑乃铨
- 关键词：全球导航卫星系统捷联惯性导航系统视觉鲁棒算法卡方检验
- 基于状态变换卡尔曼滤波的DVL/SINS组合导航算法被引量：2
- 2023年
- 针对捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system,SINS)误差定义存在的坐标系不一致的问题,将速度误差统一投影在真实导航坐标系中,基于状态变换Kalman滤波推导了更严密的SINS姿态、速度和位置误差方程。进一步地,在新定义的速度误差和SINS误差方程的基础上,构建了改进的多普勒计程仪(Doppler velocity logger,DVL)/SINS组合导航卡尔曼滤波状态模型和量测模型。仿真和船载实验表明,与常规DVL/SINS卡尔曼滤波模型相比,所提算法可以处理传统DVL/SINS误差模型中坐标系不一致问题的影响,可在一定程度上提高组合导航系统的性能。
- 靳凯迪柴洪洲宿楚涵向民志李明
- 关键词：捷联惯性导航系统多普勒计程仪组合导航卡尔曼滤波
- 模板阴影体扩展方法被引量：3
- 2013年
- 模板阴影体是矢量地图3维绘制的一种主要方法,使用线段、多边形等基本的几何图形在3维地形上叠加显示地图要素,因表示形式过于简单,导致其传递的地图要素信息十分有限。为此,对模板阴影体方法进行扩展,提出矢量地图在3维地形上的符号化叠加方法,以提供更丰富的矢量地图3维显示样式。首先,简述基于模板阴影体绘制矢量数据的基本原理。然后,提出对模板阴影体的扩展,包括保持符号边缘光滑的算法和符号轮廓描边、交叉压盖的处理方法。实验结果表明,该扩展方法能够实现矢量地图在3维地形上的实时叠加显示,符号化绘制显著提高了矢量地图显示效果。
- 曹雪峰万刚李锋李明
- 关键词：矢量地图虚拟地形环境阴影体符号化
