高峰
- 作品数：28 被引量：303H指数：7
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院振动冲击噪声国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家杰出青年科学基金国家自然科学基金国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程更多>>
- 机器人末端运动特征描述方法被引量：6
- 2006年
- 在回顾机器人机构构型设计发展历程的基础上,综述了当前存在的几种构型理论所取得的主要成果,指出仅仅采用自由度方法来描述机器人输出运动特征的不足之处。提出一种机器人末端运动特征的描述方法,能够简便而详尽的表达机器人末端执行器在三维空间所具有的不同运动特征,最后给出了应用实例。
- 宫金良张彦斐高峰
- 关键词：机器人构型
- 基于运动特征的并联机器人构型正解
- 2006年
- 采用运动特征的概念,完整表示了机器人构型中的运动特征信息从基座到末端执行器的传递过程。提出了移动单元、转动单元和螺旋单元等概念,给出部分运算法则及其遵循的运算原则,定义并求解了并联机器人构型正解问题,最后通过实例验证了上述方法的简便性和有效性。
- 宫金良张彦斐高峰
- 关键词：机器人构型
- 二自由度球面定点并联五杆机构的运动学分析被引量：6
- 2009年
- 以刚体空间运动学为基础,借助欧拉角法与球面解析几何方法建立由平行四杆驱动的二自由度球面定点五杆机构运动学模型,并对其运动学特性进行分析;运用三维CAD软件对运动过程进行仿真,将理论计算与仿真结果进行对比.结果表明,所建立的二自由度球面定点五杆机构运动学模型准确有效.
- 方鑫许敏高峰
- 关键词：球面并联机构运动学
- 冗余驱动消除并联机构位形奇异原理被引量：37
- 2006年
- 一般并联机构的雅可比矩阵都是方阵,而冗余驱动并联机构由于输入构件数大于输出构件自由度数,其雅可比矩阵具有非方阵的特殊性。传统的观点认为冗余驱动能够消除奇异,但是没有给出严格的数学意义上的证明和构造冗余驱动的具体方法。从可操作度的角度研究了冗余驱动并联机构的奇异性,最终给出了判别方法。用数学方法证明了冗余驱动可以消除奇异位形,并通过实例给出了具体的构造方法。
- 张彦斐宫金良高峰
- 关键词：并联机构冗余驱动奇异性可操作度
- 并联机构的解耦特性被引量：15
- 2006年
- 提出了几个关于解耦的新概念,以期更简便有效地研究机构的解耦特性。针对某些更便于在动坐标系下描述的情况,引入了相对于传统解耦(即绝对坐标解耦)而言的动坐标解耦的概念。引入条件解耦用于描述冗余自由度为固定输出时,其他各变量间的解耦特性。所提出的概念从更普遍的意义上揭示了解耦的本质特征。在阐明新概念的基础上,给出了相应的实例予以佐证。
- 宫金良张彦斐高峰
- 关键词：并联机构
- 机构学研究现状与发展趋势的思考被引量：133
- 2005年
- 在人类文明和社会发展的进程中,制造业始终是创造社会财富的主要来源,是衡量国家综合国力的重要指标。当今世界经济全球化,各国的综合国力和竞争能力体现于机械产品的设计能力。因为制造业的灵魂是设计, 而制造和被制造机械的灵魂是机构,所以现代机构学的理论研究是制造业的基础,是现代机械产品发明创造的源泉,是提高国家制造业水平和国际竞争能力的关键。机构创新设计决定了产品的创新性。如果机构的设计有缺陷, 则制造出的将会是先天不足的产品或称之为“有残疾的机械”。对产品的创新而言,机构拓扑创新设计具有原创的特征性质,是机械发明中最具有挑战性和发明性的核心内容。所以,现代机构学的研究对提高我国机械产品的自主设计、创新和国际竞争能力有着十分重要的意义。机构学研究的发展趋势应该是研究现代机构设计的新理论和新方法、实现特殊功能的机构设计理论以及应用关键技术、微操作和微尺度机械的机构学、机构与机器人动力学、新型移动与操作机器人、仿人与仿生机器人和微纳机器人等。现代机构学研究的最高任务是揭示自然和人造机械的机构组成原理,创造新机构,研究基于特定性能的机构分析与设计理论,为现代机械与机器人的设计、创新和发明提供系统的基础理论和有效实用的方法。
- 高峰
- 关键词：机构学微机械机器人并联机构
- 一种新型6—DOF并联机构的运动学分析被引量：3
- 2006年
- 提出了一种新型6自由度2支链并联机构:2-S*RU;其中S*为3自由度球面机构,为复合球铰,R为转动副,U为虎克铰。采用余弦矩阵方法得出了该并联机构的位置正反解的封闭解形式,其中正解的最终方程为一元4次方的多项式。采用余弦矩阵的优点是:第一,与欧拉角不同,方向余弦矩阵不会有任何有代表性的奇异位形。第二,在计算过程中不会出现三角函数,提高了计算效率。该机构可应用于机器人手臂,结构简单紧凑,易于实现模块化。
- 高征高峰
- 关键词：并联机构运动学封闭解
- 一种五自由度并联卧式机床构型设计被引量：9
- 2007年
- 传统的自由度方法无法准确描述机构末端执行器的输出运动特征,本文引入运动单元的概念进行描述,并基于这一概念及各运动单元之间的求和与求交两种运算法则,提出了机构构型概念设计的一种新方法,给出了串联机构和并联机构构型的表达式。最后应用该方法设计了一种五自由度并联卧式机床,并给出了相应的末端运动特征,验证了该方法的有效性。
- 宫金良张彦斐高峰
- 关键词：构型概念设计
- 一类含复合运动链的并联机器人构型正解分析被引量：2
- 2006年
- 从机器人运动单元角度研究了复合运动支链末端构件输出运动特征的求解问题,给出了几种典型的复合运动链及其用运动单元描述的末端输出运动特征表达式。最后用运动单元的方法研究了含有上述复合运动链的几种典型并联机器人的末端运动特征,并给出了具体的表达式。
- 宫金良高峰张彦斐赵现朝
- 关键词：机器人
- 一种3自由度组解耦并联机构被引量：2
- 2007年
- 并联机构的各支链是运动耦合的,因此多数情况下并不满足传统意义上的耦合概念。提出组解耦的概念,对机构的输入输出解耦性问题进行了研究,拓宽了解耦概念的外延,为控制系统设计的简化奠定了一定的基础。最后提出了一种3自由度并联机构,分析表明该机构的2个平动自由度是组解耦的。
- 宫金良张彦斐高峰魏修亭
- 关键词：并联机构雅可比
