刘洋
- 作品数：7 被引量：61H指数：3
- 供职机构：天津大学电气与自动化工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”天津市应用基础与前沿技术研究计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 随机蕨编码在三维重建中的应用被引量：1
- 2017年
- 针对Kinect Fusion算法中存在的重建范围小、缺少有效的重新定位策略及累计误差问题,提出了一种基于随机蕨编码的三维重建方法。应用随机蕨编码构建相机路径回环的检测策略减少长时间重建所产生的累积误差,通过检索相似关键帧进行相机位姿估计失败后的重新定位,通过与程序集成框架InfiniTAM相结合,增大重建范围。采用RGB-D SLAM验证数据集进行了对比实验。实验表明:提出的方法可以大大增加重建范围,在相机定位失败后有效地进行重新定位,同时减少了长时间重建产生的累积误差,使得三维重建的过程更加稳定,获得的相机位姿更加精确。
- 刘洋张国山黄伟杰王欣博
- 关键词：三维重建关键帧
- 无线传感器网络中的簇状汇聚头算法被引量：3
- 2008年
- 介绍了无线传感器网络中的数据融合技术的概念及特点。以数据融合为目的,以实时数据为中心,在基于事件驱动的网络环境下,设计了路由算法。在保证数据实时性的基础上,划分节点等级,寻找最佳融合点,构建树结构传输数据,有效地减少了信息传送,缩短了传输时延。
- 孙雨耕武晓光刘洋
- 关键词：数据融合
- 基于Java技术的四旋翼无人机地面站系统研究
- 四旋翼无人机是当今无人机研究领域内的一个热点。地面站系统作为自主四旋翼无人机的重要组成部分,对其控制方法的研究和实际应用起关键作用。传统的地面站系统多为单机版系统且可移植性较低。本文针对这一不足,结合四旋翼无人机飞行监测...
- 刘洋鲜斌王福刘世博古训
- 关键词：地面站JAVA实时监测
- 文献传递
- 基于ARM处理器的四旋翼无人机自主控制系统研究被引量：27
- 2012年
- 为实现四旋翼无人机的自主飞行控制,设计并搭建了四旋翼无人机的硬件飞行控制平台.该平台采用自行组装的四旋翼飞行器作为本体,航向姿态参考系统(AHRS)MTi-G单元作为主要机载传感器,ARM嵌入式系统芯片作为主控制器,AVR单片机作为超控单元.基于四旋翼无人机的非线性动态模型,采用内外环结构的PD控制算法,构造了无人机的位置与姿态跟踪控制器.实现了四旋翼无人机滚转角、俯仰角和水平纵向、横向位置共四个自由度的自动控制.实验结果表明,本文提出的机载控制系统设计取得了较好的飞行控制效果.
- 张垚鲜斌殷强刘洋王福
- 关键词：实时控制
- 基于敏感稀疏主元分析的化工过程监测与故障诊断被引量：8
- 2016年
- 提出敏感稀疏主元分析(SSPCA)算法用于监测复杂的化工过程.根据主元分析与数据矩阵奇异值分解之间的关系,通过将L_(2,1)范数作为目标函数和惩罚项得到一个获取稀疏主元负载的凸优化问题,并通过一个迭代算法进行求解.SSPCA算法能同时兼顾大得分主元与小得分主元在监测算法中的作用,提高了其对故障的敏感度.证明了SSPCA算法的单调性和全局收敛性,对田纳西伊斯曼过程一个算例的监测结果表明了SSPCA算法的有效性.
- 刘洋刘洋
- 关键词：凸优化故障诊断
- 四旋翼无人机自主控制系统研究
- 为实现四旋翼无人机的自主飞行控制,本文设计并搭建了四旋翼无人机的硬件飞行控制平台。该平台采用自行组装的四旋翼飞行器作为本体,航向姿态参考系统（AHRS）MTi-G单元作为主要机载传感器,ARM嵌入式系统芯片作为主控制器,...
- 张垚鲜斌殷强刘洋王福
- 关键词：实时控制
- 文献传递
- 基于视觉的小型四旋翼无人机自主飞行控制被引量：23
- 2015年
- 提出为实现小型四旋翼无人机自主飞行控制,设计一种基于视觉的飞行控制方法,并搭建嵌入式控制架构飞行试验平台。在控制过程中,光流信息与姿态角信息进行融合用于估计无人机水平位置信息,利用获取到的水平位置信息作为内外环结构的比例微分积分(Proportion integration differentiation,PID)控制器外环反馈信息。不同于传统的基于地面站的控制架构试验平台,该飞行系统中采用了一个嵌入式控制架构的试验平台。该平台依靠机载嵌入计算机进行光流计算、运动状态估计,并采用机载飞行控制器执行控制算法。这种嵌入式控制架构工程实现难度高,但更利于实现四旋翼无人机的全自主飞行控制。试验结果表明,提出的设计方法取得了较好全自主飞行控制效果。
- 鲜斌刘洋刘洋曹美会
- 关键词：视觉
