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基于超声波网络定位系统的机器人全局路径规划被引量：2: 2010年; 提出一种基于超声波网络定位系统的全局路径规划方法,解决了移动机器人在室内环境中的位置信息获取问题,通过栅格法实现了机器人的自主运动。通过仿真和MT-R机器人的室内运动实验,证明了该方法的有效性。; 孙莹莹张磊; 关键词：移动机器人全局路径规划

六足仿生机器人的平稳姿态调整被引量：8: 2019年; 实现机器人机体姿态的平稳调整是足式机器人作为移动平台完成物资搬运等作业时的重要目标之一。本文通过分析六足机器人姿态的影响因素,研究目标姿态的可调整范围,建立了支撑腿关节与机器人机体姿态之间的动态映射关系,提出了针对六足机器人目标姿态的平稳调整方法。通过仿真验证了有效性。; 张磊王哲; 关键词：六足机器人动态映射

履带式管道机器人设计及仿真研究被引量：6: 2016年; 针对现有管道机器人越障能力差、机械结构复杂、不便于控制操作和适应管径尺寸单一等诸多问题,本文设计了一款具有主动适应功能的履带式管道机器人。利用SolidWorks软件对该机器人进行三维数字化设计,建立了三维模型,并将该机器人模型导入Adams中,建立仿真模型。仿真结果表明,当倾斜度为0°,姿态角在0～360°范围变化,管径在200～300mm范围内变化时,随着姿态角的变大,单个履带轮所需螺旋机构驱动力呈现抛物线形曲线变化,最小值为255.22N,最大值为296.89N,经过理论计算,当管径和倾斜度固定不变,不管姿态角如何变化,螺旋机构轴向总驱动力都是828.17N,不会发生变化。但随着管径的增大,螺旋机构轴向总驱动力会逐渐减小,最大值为939.23N,最小值为494.25N,这是因为管径变大,主动曲柄与管道轴向夹角随之变大,虽然径向方向支撑力变大,但轴向方向分力减小的更多,所以合力总体减小。该研究数据结果为其以后的实验研究奠定了理论基础。; 费振佳张继忠张磊王潇卢群; 关键词：履带式管道机器人仿真动力学分析

四足机器人静态全方位步行稳定性研究被引量：10: 2008年; 本文就四足机器人静态全方位行走过程中出现的问题进行了研究。在研究静态全方位行走时,我们在步态迁移的过程中发现不稳定因素的存在。就此发现的问题,我们采用了一种方法保证了四足机器人在静态全方位行走的过程中稳定裕度一直大于零,从而消除了不稳定因素。同时我们通过实验仿真验证了本文采用方法的有效性。; 高杉张磊; 关键词：四足机器人稳定裕度

智能公交系统的设计与实现: 智能公交系统是智能交通系统的重要领域之一。它运用系统工程理论，将信息通信控制、卫星定位、计算机网络等技术科学集成，应用于整个公共交通系统，并根据实时的交通数据，为使用者提供动态信息服务。本文结合J2EE、数字告示、Web...; 林永张磊赵岩于忠清; 关键词：智能公交系统体系结构软件开发

管道机器人自动适应机构设计与越障分析被引量：13: 2018年; 为了提高管道机器人自动适应管径变化的能力和在管道中的越障能力,通过建立静力学平衡方程对机器人进行了越障过程的受力分析,根据机器人越障所需对管道内壁提供的正向压力设计了自动适应元件圆柱螺旋弹簧,利用ADAMS对自动适应机构进行了动力学仿真分析,验证了所设计圆柱螺旋弹簧能够满足机器人自动适应管径变化和越障性能要求,并为以后管道机器人的研究奠定了基础。; 薛耀勇张继忠张磊; 关键词：管道机器人自适应越障弹簧

直接积分法在防波堤可靠性分析中应用被引量：11: 2011年; 防波堤是港口工程的重要组成部分,在港口工程总投资中占有较大的比重。准确地计算防波堤的可靠性具有重大的理论和经济意义。随着数理统计理论的快速发展,直接积分法在结构可靠性计算中的应用逐渐得到重视。应用直接积分法计算直立式防波堤的可靠性,概率意义明确,计算精度高。以秦皇岛典型直立堤为算例,采用直接积分法对直立式防波堤进行可靠性分析时,将无限积分区域转换成有限积分区域,分析选择了波浪力和浮托力的联合密度函数,采用数值积分的办法计算失效概率,并将计算结果与独立变量JC法和相关变量JC法的计算结果进行了对比。结果表明:直接积分法和相关变量JC法计算结果相近,而比独立变量JC法计算结果偏低。; 张磊董胜张向东; 关键词：直接积分法直立式防波堤可靠度波浪力浮托力

四足机器人斜面静态步行的稳定性分析被引量：2: 2009年; 本研究对四足机器人在斜面静态步行的稳定性问题进行分析。针对机器人在斜面步行中存在绕支撑脚连线翻转的现象,采用Sne工具分析稳定性,并提出了通过降低机器人重心高度来提高四足机器人在斜面静态步行时的稳定性的方法。通过仿真实验验证了该方法的可行性。; 张文宇张磊; 关键词：四足机器人稳定性分析

“翻转课堂”在控制系统仿真课程中的应用研究被引量：2: 2020年; 本研究采用“翻转课堂”对控制系统仿真课程开展教学改革,在教学模式和教学内容、学习方式、教学实施过程和教学效果评价等方面进行了全方位设计:一方面,进行了适合于控制系统仿真课程特色的教学流程设计,以提高学生自主学习意识为主线,围绕学生课前、课中和课后三个阶段的学习资源和活动进行了综合设计;另一方面提出了采用立体式教学资源与动手实践相结合的混合式授课方式。设计的教学新方法,充分给予学生自主学习、独立思考、勇于提问、自主安排学习进度的机会,激发了学生的自主学习意识,达到了提高教学效果的目的。; 张磊周丽芹任凭戈立王琨; 关键词：系统仿真实践教学教学改革

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张磊