刘洋
- 作品数：2 被引量：9H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 基于输入指令整形法的X光机残余振动抑制被引量：6
- 2005年
- 为实现骨科手术自动化,研制了用于获取断骨位置和姿态信息的全自动C形臂X光机,但其结构形式决定了它是一种典型的大惯量、高柔性机构,易于产生残余振动。残余振动的存在不利于图像的连续拍摄,且影响拍摄质量。采用输入指令整形技术,针对系统的一、二阶模态,设计输入指令整形器,对系统的输入指令进行整形滤波后,有效地消除了残余振动,提高了系统的响应速度。输入指令整形方法本质上是设计一种滤波器,采用该方法抑制残余振动不需要对原有系统的结构和硬件作任何改动。实验证明,这种方法对于抑制大惯量、高柔性系统中存在的残余振动问题是有效的。
- 富历新刘洋杜志江
- 关键词：X光机伺服系统骨科手术
- 用于骨科手术的六自由度全自动医用C形臂被引量：3
- 2005年
- 在自动化的骨科手术中,为控制手术机器人的运动轨迹,需要知道病人断骨处的位置和姿态信息,但现在医院中并没有类似的设备.为解决这个问题,提出了一种全自动医用C形臂系统,该系统具有六个自由度,由伺服电机精确定位,通过计算机控制,系统可实现患者断骨处的多角度自动连续拍摄,所得到X射线图像经图像处理后,在图像坐标系中提取出断骨的位置和姿态信息,再经坐标变换将其转换到机器人坐标系中,由机器人自动完成接骨手术.这个系统既为自动化手术和远程手术提供了一个新的技术手段,又可保护医护人员免受大剂量X射线的伤害.
- 刘洋富历新杜志江
- 关键词：C形臂骨科手术断骨医用大剂量六自由度
