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张波

作品数：1 被引量：19H指数：1
供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇柔索
  • 1篇柔索驱动
  • 1篇柔性机器人
  • 1篇摄动
  • 1篇时标
  • 1篇奇异摄动
  • 1篇机器人
  • 1篇并联柔索驱动

机构

  • 1篇中国科学院

作者

  • 1篇赵明扬
  • 1篇刘红军
  • 1篇隋春平
  • 1篇张波

传媒

  • 1篇机械工程学报

年份

  • 1篇2005
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
一种3自由度并联柔索驱动柔性操作臂的建模与控制被引量：19
2005年
以一种3自由度并联柔索驱动机器人为研究对象,研究这种并联柔性系统的控制规律。考虑到运动描述的唯一性及易测性,取约束关节的位置作为广义关节变量,用以描述操作臂的运动状态。在此基础上分析了操作臂的运动学和静力学关系,建立了并联柔性系统的动力学模型。然后,以轨迹控制为目标,分别基于刚性模型和柔性模型设计控制器,并对系统的性能进行分析和仿真。结果表明:基于刚性模型控制器的性能较差,而基于柔性模型的奇异摄动方法则可以获得较好的控制效果。
隋春平张波赵明扬刘红军
关键词：并联柔索驱动柔性机器人奇异摄动
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